工业机器人是个发展多年，相对成熟，且市场应用规模逐渐增长的市场，但在具体应用中，还存在很多亟待解决的问题，尤其是在工业机器人的易用性方面。

mujin是一家专注于为工业机器人提供通用型一体化解决方案的日本企业，创办于2011年。其创始人issei takino此前是精密工具制造商iscar公司的一名销售经理，多年奔波于日本、韩国、中国的工厂中，使他既觉察到了工业机器人的发展趋势，也看到了隐藏其中的问题。

2014年，mujin获得了utec(university of tokyo edge capita）领投，jafco跟投的600万美元b轮融资，其中jafco出于未知原因，并未对外公布该项投资行为。

issei takino 在2011年看到的趋势，得到了证券行业分析师和政策的佐证。据财富证券发布的报告显示，2015年全球工业机器人总销量达到24.8万台，并预测这个数字将在2018年上升至40万台。中国政府也在去年回应了这一趋势：《机器人产业发展规划（ 2016-2020年）》中指出，到2020年自主品牌工业机器人年产量将达到10万台。

与市场趋势利好相悖的是，企业主采买工业机器人依然不是一件“轻松”的事情。雷锋网(公众号：雷锋网)了解到，就目前现状而言，业界认为工业机器人在应用中还存在以下缺陷：

易用性较差

让工业机器人“干活”有两种方式：一种是编程输入型，一种是示教输入型。由于机器人结构复杂，使用工业机器人的一线工人经过严格和复杂的培训，操作非常繁琐，这为企业造成了巨大的成本。

无法应对环境变化

机器人与人类最大的区别就在于对环境的感知，即便近几年人工智能在不断发展，但机器人对于环境的感知程度依然很弱。一旦环境突变，非常有可能造成机器人大面积瘫痪，甚至引发工厂安全事故。

安全性存疑

工业机器人在操作过程中，有时会与人类实际接触，尤其是协作机器人，若设计时出现安全漏洞，被黑客劫持或，或者在运动规划时发生计算错误，非常容易发生机器伤人的意外。

这三个问题的核心其实都在于控制。

为了解决这些问题，issei takino 找来毕业于卡耐基梅隆大学的rosen diankov 担任 mujin cto。rosen diankov 在运动规划领域钻研颇深，其博士论文即围绕此问题展开。或许很多人不知道他的名字，但从事这个行业的人基本都离不开开源项目 openrave，而 rosen diankov 便是这个开源项目的建立者和维护者。

从 openrave 的官网上可以看到，其目标定位于使工业机器人自动化，这与mujin其实有着共同的方向，相信这也是issei takino能将他拉入伙的原因。而在mujin的官网，新智造也发现，官方并不避讳这一点，并且大方的承认openrave对于mujin的重要性：

mujin的创新技术始于 rosen diankov 博士( cto )，他于2006年发明了机器人运动规划库( openrave)。由于传统机器人已经依赖于昂贵而笨重的手动教学，diankov 博士认识到，工业需要更多的自主机器人，能够执行不止重复的任务。这一概念在研究人员中传播，他们也承认这是必要的技术。最终，openrave成为世界上最流行的机器人运动规划库。

在 rosen diankov 的技术支持下，mujin研发了 mujin controller，该控制器能够通过以太网或接口与机器人制造商的api接口连接，可以实现实时的机器人系统控制，并能进行实时碰撞检测和避免。更值得一提的是，mujin controller不受限于机器人的模型、轴的数目或机械结构。

除机器人控制器技术、mujin controller外，mujin还为企业提供用于延长机器人寿命的翻新产品和建议。另外，mujin目前正在创建下一代的垃圾箱智能系统，同样使用mujin controller 中的碰撞避免和实时运动规划技术，可在三维中识别目标物体，实时利用这些信息来规划机器人运动，完成一个给定任务（如分捡垃圾），完全避免碰撞。

目前，mujin已经拿到了一些国际大厂的订单，包括三菱、安川、denso、custom robot、canon、honda等十余家，暂时还没有新一轮的融资消息。

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