角度位移是利用角度变化来定位物体位置的元件。适用于汽车，宇宙装置、导弹、飞机雷达天线的伺服系统以及注塑机，木工机械，印刷机，电子尺，机器人，工程监测，控制运动器械等需要精确测量位移的场合。本文介绍角度位移传感器原理及其应用实例。

角度位移传感器原理：

角度传感器用来检测角度的。它的身体中有一个孔，可以配合乐高的轴。当连结到rcx上时，轴每转过1/16圈，角度传感器就会计数一次。往一个方向转动时，计数增加，转动方向改变时，计数减少。计数与角度传感器的初始位置有关。当初始化角度传感器时，它的计数值被设置为0，如果需要，你可以用编程把它重新复位。

角度位移传感器实例：

如果把角度传感器连接到马达和轮子之间的任何一根传动轴上，必须将正确的传动比算入所读的数据。举一个有关计算的例子。在你的机器人身上，马达以3:1的传动比与主轮连接。角度传感器直接连接在马达上。所以它与主动轮的传动比也是3:1。也就是说，角度传感器转三周，主动轮转一周。角度传感器每旋转一周计16个单位，番茄社区下载所以16*3=48个增量相当于主动轮旋转一周。现在，我们需要知道齿轮的圆周来计算行进距离。幸运地是，每一个lego齿轮的轮胎上面都会标有自身的直径。我们选择了体积最大的有轴的轮子，直径是81.6cm（乐高使用的是公制单位），因此它的周长是81.6×π=81.6×3.14≈256.22cm。现在已知量都有了：齿轮的运行距离由48除角度所记录的增量然后再乘以256。我们总结一下。称r为角度传感器的分辨率（每旋转一周计数值），g是角度传感器和齿轮之间的传动比率。我们定义i为轮子旋转一周角度传感器的增量。即：

i=g×r

在例子中，铃原爱蜜莉g为3，对于乐高角度传感器来说，r一直为16.因此，我们可以得到：

i=3×16=48

每旋转一次，齿轮所经过的距离正是它的周长c，应用这个方程式，利用其直径，你可以得出这个结论。

c=d×π

在我们的例子中：

c=81.6×3.14=256.22

最后一步是将传感器所记录的数据-s转换成轮子运动的距离-t，使用下面等式：

t=s×c/i

如果光电传感器读取的数值为296，你可以计算出相应的距离：

t=296×256.22/48=1580距离（t）的单位与轮子直径单位是相同的。

角度位移传感器实际上应用：

使用角度传感器来控制你的轮子可以间接的发现障碍物。原理非常简单：如果马达角度传感器构造运转，而齿轮不转，说明你的机器已经被障碍物给挡住了。此技术使用起来非常简单，而且非常有效;唯一要求就是运动的轮子不能在地板上打滑（或者说打滑次数太多），否则你将无法检测到障碍物。如果是一个空转的齿轮连接到马达上就可以避免这个问题，这个轮子不是由马达驱动而是通过装置的运动带动它：在驱动轮旋转的过程中，铃原爱蜜莉如果惰轮停止了，说明你碰到障碍物了。

在许多情况下角度传感器是非常有用的：控制手臂，头部和其它可移动部位的位置。值的注意的是，当运行速度太慢或太快时，rcx在精确的检测和计数方面会受到影响。事实上，问题并不是出在rcx身上，而是它的操作系统，如果速度超出了其指定范围，rcx就会丢失一些数据。stevebaker用实验证明过，转速在每分钟50到300转之间是一个比较合适的范围，在此之内不会有数据丢失的问题。然而，在低于12rpm或超过1400rm的范围内，就会有部分数据出现丢失的问题。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的范围内时，rcx也偶会出现数据丢失的问题。

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