3个月前，德国人工智能研究中心(dfki)从自然界获得了一些灵感，并将之应用到了一个可以匍匐前进的四足行走机器猿的制造中。istruct机器猿的两条后足可以用3个不同点来接触地面——脚后跟与其下面的两个大脚趾。而其一双大手(弯曲的前肢)则用于支撑身体的运动。这是因为dfki注意到，传统的机器人无法在非线性的环境下很好的工作(它们的"脚"只有一个触点，而机身却运动得很少)。

为了克服传统机器人上的这一缺点，dfki打造了istruct。

该原型机器人拥有多点接触的脚，配备了多个角度自由的电机和五十个左右的传感器(包括压力、角度、距离和温度)，使得其可以像真猿一样调整其在站立面的站姿。

transition from a quadrupedal to a bipedal posture including spine mot

istruct - walking

istruct - balancing

此外，该机器猿还采用了类似本田asimo机器人的可调节仿人脊柱。其能够提供6级自由度，使得上半身可以更好地保持平衡(当然也能够作为一个实时反馈的扭矩传感器)。

dfki将在11月初的东京智能机器人系统大会(intelligent robots and systems conference)上展示该猿形机器人。

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