机器人末端执行器，顾名思义，是安装于机器人手臂末端直接作用于工作对象的装置，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。

它看似不起眼，却举足轻重，作为机器人与环境相互作用的最后环节与执行部件,对提高工业机器人的柔性程度和易用性有着重要的作用，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。

目前全球较为成熟的末端执行器生产公司均以欧美日公司为主，中国的末端执行器市场几乎被国外产品所垄断。那么，我们一起来看看这些niubility的企业吧!(以下排名不分先后)

schunk

schunk公司位于德国内卡河畔劳芬市，既是家族企业，也是全球领先的抓取系统与夹持技术供应商，产品主要应用于机械工程、机器人、自动化装配及搬运等领域。雄克抓取系统包含机械手、旋转和直线单元、机器人附件和移动抓取系统。夹持技术由刀柄、模块化夹持系统、磁力夹持技术、卡盘、卡爪和液压技术组成。

此外，雄克还研发了一款五指机械手，无论是尺寸、外形还是移动性，都实现了与人类手型的高度吻合，是首款获德国法定意外保险机构(dguv)安全认证的人机协作机械手。

gimatic

gimatic是一家活跃于自动化工业领域创新性公司，为自动化行业提供自动化标准产品、机械手前端治具、传感器以及机电一体化类产品。这些产品由复杂的零部件组成，在自动化生产过程中通过压缩空气或者电能驱动完成一定的动作。

gimatic的产品包括handling-自动化系列标准产品、plastics-机械手前端治具、sensors-传感器、mechatronics-电驱系列产品四大系列。

ati

ati 工业自动化是世界领先的机器人附属产品和机械手臂工具的工程研发公司，产品包括自动工具快换装置，多轴力/力矩传感器系统，机器人毛刺清理工具，机器人防碰撞传感器，旋转连接器和顺从装置。其机器人末端执行器产品成功的应用在全球数千例不同的应用中。

zimmer group

zimmer group公司成立于1980年，经过30多年的发展，现在已经成为了自动化领域的世界知名企业。zimmer group公司宣称拥有世界上最好的抓手，主要产品为机械抓手、自动换枪盘、线性轴承、滑轨的钳制元件、刹车元件等，据称其在欧洲的市场占有率高达90%。

smc

smc—世界著名的气动元件研发与制造商，产品销往55个国家和地区。主要产品包括：十大系列气缸、新型气动三联件、低功耗电磁阀、冷冻式干燥机、快换接头等产品。

active8 robots

active8 robots制造快速更换夹具系统，可以在几秒内进行夹具更换，手动或自动作为机器人程序的一部分。另外，active8 robots也为各行各业提供机器人解决方案。

active8 robots公司表示，末端执行器是我们关注的重点，针对此，机器人终端用户要求机器人有更多的功能性，我们实施了一些最具创新性和可靠性的末端执行器，为整个机器人系统增添价值。

barrett technology

barrett technology 公司是一家由 bill townsend 博士在 1990 年设立于麻萨诸塞州的高科技公司，由麻省理工大学(mit)人工智能试验室衍生发展而来。公司专注于微型伺服驱动器、人机协作智能机器人和医疗康复机器人研究与制造。2017年4月，埃斯顿通过全资子公司使用900 万美元对美国barrett technology公司进行部分股权收购并增资。

barrett technology的三指barretthand已被广泛使用多年，它的主要特征是多功能性，可以敏捷获取不同尺寸，形状和方向的目标对象。

chanto air hydraulics

1981年创立至今，chanto air hydraulics品牌在亚洲市场广受肯定之后，已逐步拓展市场至欧、美、日等先进国家。

chanto air hydraulics为机器人行业制造低成本的v型气压夹、平行气压夹等产品。

qb robotics

qb robotics是一家意大利公司，成立于2011年，是比萨大学和意大利理工学院的分支机构。qb robotics为机器人的手臂、手柄和并联机器人制造执行器、设备和系统，他们还有一个5指机械手。

on robot

on robot 位于丹麦，提供创新的即插即用夹具，帮助制造商充分利用协同机器人的优势：易于使用、成本效益和与人工人员一起安全使用。on robot的夹具直接安装在机器人手臂上，具有高度灵活性，并且足够简单，无需编程和操作，无需工程师，有助于加快开发速度，并可以实现自动化过程。

righthand robotics

righthand robotics为ur和rethink robotics制造reflex sf和reflex takktile 3指手。rhr推出了新的rightpick夹具，它将真空棒与手指结合起来，以快速拾取和掌握各个物品。

robotiq

robotiq 是一家研发操作型机器人的非上市公司，位于加拿大魁北克圣尼可拉斯奥利维尔舍曼 966 号，自2008年以来一直为工业机器人买家提供夹具、相机、视觉系统和传感器。

robotiq生产的电动二指柔性手与三指机械柔性手，可抓取多种形状的物体。

sake robotics

这家日本供应商致力于为下一代高价值的机器人提供最低成本、高灵巧机器人手爪。

sake robotics在官网上写道：“我们建议在吃饭、吃涮涮锅和喝酒的时候，和朋友一起讨论机器人。”

schmalz

创立于1910年的德国schmalz集团公司，总部坐落于德国巴登福腾堡的小城格拉腾-glatten。从最初的刀片制造商，过度到中期的轻型机动运输设备制造商，完成了初期资本积累的schmalz集团，最终在1984年成功完成了从成品供应商到集成化方案供应商的转型：随着20世纪80年代 真空技术在全球适用领域的逐步扩大，施迈茨开始系统化生产真空元器件，同时为客户提供具有高性价比的全套真空操作系统解决方案，成功踏入当代高新技术领域，跻身于全球最早一批真空系统供应商之列。

shadow hand

shadow robot自1987年以来一直提供复杂的机械手和假肢。它开发了广泛的产品，其中一些适合作为协作机器人的末端执行工具。

据了解，shadow hand开发了一款最接近人手的机械手，该产品具有24种动作，可直接把人体动作绘制到机器设备。

soft robotics

soft robotics位于波士顿，由哈佛及麻省理工学者创办的机器人a公司，创造性的采用柔性尼龙材质设计和生产机器手。与传统的“硬”机器手相比，他们的机器手在抓取物体时，可根据物体形状更自动妥帖的调整“手”的形态。使其在操作易碎品或不规则物体，如鸡蛋、蔬果、个性化零件等方面独具优势。

weiss robotics

weiss robotics提供了集成检测和监控的夹具，这个优秀的特性将外部限制开关变成了过去的事情，使自动化解决方案更加灵活。除了循环时间会大大减少，还可以避免在检测传统限位开关的运行时不必要的等待时间。夹具的集成控制器为用户提供直接现场总线连接，无需任何其他组件。

festo

festo ag & co. kg 是世界上最著名的气动元件、组件和系统的生产厂商，公司总部位于德国esslingen。festo的气动二指平行夹爪、三指手与弹性夹具，具有很高的柔性。

不过在科技圈，更受业内关注的还是它的各类酷炫仿生机器人(如海鸥、蜻蜓、袋鼠、蚂蚁、蝴蝶等)。

grabit

grabit位于加州森尼韦尔,致力于用“静电吸附”(electroadhesion)技术帮助机器人抓取不同的材料。通过静电吸附和机器学习，grabit的stackit机器人能堆叠不同的布料，包括皮革、混合纤维等，精度高到能把一束头发抓起来。

dlr/hit hand

德国太空中心(dlr)与哈尔滨工业大学(hit)合作，共同开发了一种新机械手。因为 用最小和最精密的驱动技术和高效总线技术，这项开发为仿真有知觉手爪确定了新标尺。与前一代机械手相比，新机械手dlr-hit-hand ii由五个手指组成，每个手指各有四个关节和三个自由度，而且更为小巧、轻便。四指的设计，是为了能够抓握锥形工件，而拇指则起撑扶作用。

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