清华新闻网5月11日电5月11日5时16分，天舟六号货运飞船成功对接中国空间站天和核心舱后向端口，转入组合体飞行阶段，中国航天完成了又一次壮美腾飞！
天舟六号飞船物资装载能力7.4吨，是世界现役运输能力最大的货运飞船，其舱体主结构由四个柱段和两个锥段无缝拼接而成，长度达6米~9米，直径达3.5米~4.2米，具有尺寸超大、局部精度高的特点，对加工能力提出了很高的要求。
对于此类构件，北京卫星制造厂（529）以前采用“大型五轴机床粗加工+钳工打磨精密修配”的制造方式，但大型进口五轴机床属于关键紧缺装备，排产周期长，严重影响了型号任务的研制进度。
为此，清华大学机械系刘辛军教授团队从自然界生命体移动定位、局部精细作业的行为中受到启发，在国际上首创了“大范围定位+局部精雕细刻”的大型构件原位加工模式，发明了五轴并联高效加工功能部件，自主设计并研制了移动式混联加工机器人新装备，攻克了加工精度保证技术与柔性加工工艺技术，形成了加工工艺规程与标准作业指导书，通过了529组织的工艺鉴定。
这一技术于2021年11月应用于天舟六号货运飞船锥段和柱段的原位粗加工和“最后一刀”精加工，无需人工修配即可保证最终0.1毫米的装配精度，效率大幅提升，实现了10吨级机器人代替“100吨级机床+人工修配”的高效高质量加工，目前已连续完成了天舟后续批产货运飞船的锥段和柱段加工，成为天舟系列货运飞船组合加工主力设备。
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