现实应用中机器人的安装方式多种多样，通常情况下都是地面水平安装。但是，有些特殊需求，机器人需要顶吊安装或者斜面安装。因为安装基准发生了变化，所以机器人的内部参数也将会发生变化。因此，需要对机器人进行配置，以校准发生变化的内部参数数据。本期就来为大家介绍一下，顶吊安装方式机器人的配置操作。

一、机器人添加

在roboguide软件中创建机器人系统，选择一款支持顶吊安装的机器人模型，其他系统参数保持默认即可，系统创建成功后，机器人模型在软件工作区中显示。

机器人显示在软件工作区

二、机器人安装

1.点击“cell”菜单，在弹出的下拉菜单中依次点选“add fixture”→“box”，在弹出的对话框中scale属性区域下分别输入（size in x，size in y，size in z）=（500，1000，200），location属性区域下z坐标值输入框中输入1800，勾选“lock all location values”，点击ok按钮，机器人简易安装悬架添加完成。

设置机器人简易悬架参照

2.左侧浏览树中双击机器人lr-mate 200id节点，打开机器人属性设置对话框，location属性区域下分别设置各参数值（x，y，z，w，p，r）=（0，0，1600，180，0，0），勾选“lock all location values”，点击ok按钮，机器人被安装到悬架上。

机器人安装到悬架上

三、机器人配置

1.点击“robot”菜单，在弹出的下拉菜单中依次点选“restart controller”→“controlled start”，系统重启后在弹出的虚拟示教器中点击“menu”键，然后选择“9 maintenance”，选择要校准的机器人“lr mate 200id”，点击“f4 manual”。

setup robot system variables参数设置

2.在弹出的参数设置界面中，mount angle setting参数设置为180（即倒挂安装方式），点击enter按钮。其他参数均保持默认。

mount angle setting参数设置界面

3.参数全部设置完成后，返回“setup robot system variables”界面，然后依次点击“fctn”→“1 start （cold）”，点击enter按钮，等待系统冷启动完成。

四、测试运行

系统冷启动完成后，打开虚拟示教器，将机器人坐标系切换到“tool”或“world”，然后对其进行手动操作，机器人就能够正常运行了。

正常运行的机器人

注：当机器人在墙面上安装时，可以设置mount angle setting参数为90，其他安装角度可以根据安装情况在-180°~180°之间进行自定义，设置角度正负值如下图所示。

机器人安装设置角度

the end

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