ros 2 crystal clemmys已经正式发布!

项目团队欢迎工程师们阅读安装说明和教程(https://index.ros.org/doc/ros2/)，开始体验crystal clemmys。ros 2版本发展迅速，crystal clemmys的发布意味着我们即将告别ardent apalone，同时还将收回191个文件包，首次发布的crystal版本有297个文件包。

此版本具有很多功能亮点，并做了诸多版本优化，包括：c/c++操作、内存管理优化、节点自检信息、启动系统优化、命令行参数、嵌套启动文件、条件、传递节点参数，为文件式日志与/rosout发布打下基础，以python编写的时间与时段，参数可用于python节点等。

关于此版本的主要内容与功能，请参照：https://index.ros.org/doc/ros2/release-crystal-clemmys/。

crystal clemmys是ros 2的第三个版本，支持为期一年的错误修复与平台更新(特别是依赖于windows和macos等的滚动更新)，此技术支持于2019年12月结束。虽然项目团队会争取保持api最大的稳定性，但不能保证ros各版本间实现100%api兼容。由于具体功能与用例要求不同，请阅读特性说明信息页：https://index.ros.org/doc/ros2/features/与ros 2产品路线图：https://index.ros.org/doc/ros2/roadmap/，确定ros 2是否可用于你的应用程序或者你是否可以从ros 1切换至ros 2。

ros2 项目团队真诚邀请您试用新软件，提供反馈意见、报告错误并就新功能提出建议(同时贡献代码)： https://index.ros.org/doc/ros2/contact

同时，也希望用户在crystal中发布自己的ros 2文件包。具体操作请参考教程：https://index.ros.org/doc/ros2/releasing-a-ros-2-package-with-bloom /。项目团队非常感谢各位已经参与预发布测试和打包工作的朋友们。此外，也要在此宣布ros 2最新版本名称，该版本预计将于2019年6月发布：dashing diademata。

随即 ros2 项目也成功地发布了navigation2，即ros2 导航框架，它是crystal clemmys版本的一部分。核心团队来自英特尔公司和simbe robotics，他们着眼于未来，已经做了大量繁重的工作，重新设计和重构了关键的ros导航堆栈组件，目前正试图将内容合并到新版本中。需要提醒注意的是：这是第一个版本，被认为是“实验性”或“alpha”级软件，目前还未达到量产的成熟度，项目团队会邀请ros社区来尝试进行仿真，未来几个月将会有更多版本发布。

navination2目前的功能包括：已知地图中的基本2d导航，使用rviz或者其它方式设置初始姿势，设置目标姿势并移动到该姿势;使用costmap障碍图层避免基本障碍物。

ros导航发生了显著设计变化，其中move base已经被替代/重构;当前默认的是‘simple_navigator’节点，但是目前正在开发一个名为nav2_bt_navigator的基于behavior tree的导航器，它将使用behavior tree替代主要功能;使用behavior tree实现了灵活的recovery机制，并且为未来扩展预留了空间;全局规划器(nav2_navfn_planner)现在是通过称为“task”的topic pub/sub接口;“task”是我们首次发布尚未及时实施操作的临时代理，预计在2019年将task替换为actions;本地规划器(nav2_dwb_controller)从robot_navigation repo移植(感谢@dlu)，现在也是通过'task'接口调用的节点。

目前，navigation2可以作为debian软件包安装，源代码请参照：http://github.com/ros-planning/navigation2。

来自英特尔开源技术中心的ros2 工程团队对于能够继续帮助推进这个版本中的新功能，包括navigation, actions, librealsense, object analytics, image pipeline等而感到非常自豪。

欢迎更多工程师加入ros 2 crystal clemmys和navigation2，为新版本进行更多反馈，帮助其尽快得到完善。

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