还记得几年前的机器人ballu吗？它是由加州大学洛杉矶分校的dennis hong领导的团队制造出来的机器人，其本质是一个氦气球加上细长的腿，利用浮力而行走地更轻松。虽然这个机器人没有任何重量，你也不必担心它会摔倒。受到ballu的启发，东京大学的研究人员研发出了一种带有腿的四旋翼飞行器--称之为aerial-biped。其主要的设计目的是用于娱乐，通过与四旋翼飞行器本身同步自动生成行走姿态，aerial-biped实现了“更丰富的物理表现”。

来自东京大学的azumi maekawa，ryuma niiyama和shunji yamanaka在加拿大温哥华的siggraph emerging technologies展出了aerial-biped概念。

（图为机器人ballu图片来源romela）

机器人也能够进行月球漫步，你只要确保当机器人的一只脚与地面接触时的速度为零时，你就能使机器人模拟出看似正常的步态。aerial-biped机器人通过物理模拟器中的强化学习来学习如何做到这一点，并且当四旋翼飞行器移动时，腿就会开始行走。

现在，研究人员正在试图把这一点运用到真正的机器人上，这涉及到了在无人机上使用动作捕捉，因此，它还不适合在实验室外的领域行走。研究人员正致力于为其身体和腿部增加更多的自由度，目的是让其能够模仿动画角色的步态。

（图为aerial-biped图片来源：东京大学）

关于这个项目的更多细节，我们采访了东京大学的主要研究人员azumi maekawa。

q：你是如何产生研究这种机器人的想法的？

a：我们受到了双足机器人的启发，这些机器人使用看不见的力来获得稳定性，例如由tomotaka takahashi创造的magdan（其脚底部的电磁铁使它能在金属板上行走），以及ballu（使用氦气球的浮力）。脚部轨迹生成方法基于以下假设：形成步行姿态的关键特征之一是脚与地面接触时的速度为零。

q：这个机器人上的腿到底有什么作用？或者说，为四旋翼飞行器增加腿的目的是什么？

a：目的是为了研发一种机器人，它能够显示具有动态移动性的双足步行的外观，并能提供新的视觉体验。机器人可以使用非常纤细的腿来行走，就像火烈鸟一样，但却不会影响其动态移动性。这种方法可以使用户在不具备专业知识的情况下编排双足机器人行走。此外，与传统的双足步行机器人相比，它要便宜得多。

q：这样的机器人会有实际应用吗？你下一步的计划是什么？

a：虽然这个机器人现在还处于原型阶段，但未来，我们会考虑其使用性能或电子动画等娱乐方面的应用。我们的目标是研发一种双足机器人，除了行走之外，它还能够显示所需的动作，包括各种舞蹈。由于在现实世界，动画角色会受到机制和属性的约束，有些动作根本无法做到，但是我认为这个机器人项目使这些虚拟现实的动作在现实世界里也变得可能。

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