腿足机器人，一直以来都是一个神奇的存在。虽然近几年发展势头很猛，但除去应用于科研平台，很少有人把它真正应用于产业化（玩具类机器人除外），动辄几十万甚至几百万美元的高昂造价，配上并不完美的性能，让很多人都对腿足机器人抱有不小的质疑。

然而，近期有一家公司似乎要打破这种魔咒，那就是cassie的研发公司agility robotics。cassie大家应该还记得吧？就是那个脑袋以下全是腿的大怪物，2017年一经问世，便引起了不小的轰动。和很多我们了解到的腿足机器人不同，cassie走起路来特别轻盈，就像是一只在公园里闲庭信步的鸵鸟。

近期，cassie的研发公司agility robotics宣布了一条消息，他们获得了800万美元的风险投资，意在将cassie系列机器人应用于产业化，并解决人类运送快递最后100英尺（约30米）的问题。

虽然800万美元的投资对于很多牛掰的公司来说并不算多，但据ieee spectrum 的调查，这可是第一次获得如此大量风险投资的机器人公司，用以开发一个真实的商业双足机器人。agility robotics为什么有这种实力获得如此殊荣，那还要从cassie说起。

cassie的研发团队有着十年的科研背景，他们致力于了解动物形态学和运动行为的基本原理，以设计出节能双足系统。cassie的前身是来自俄勒冈州立大学的atrias腿足机器人，它利用被动动力学，并利用“弹簧 - 质量模型”实现和人类相似的动态步态。所谓的“弹簧 - 质量模型”便是将弹簧势能与机械能之间的转换应用到双足系统中，以实现优越的能量效率。

新研发的 cassie 在原有 atrias 的基础上做了诸多改进。例如它模拟人类的髋关节，在这个部位给它设计了一个发动机，让机器人能在前后左右的方向上支配下肢移动。此外，在它的脚踝处还安装了电动脚踝。这让机器人可以在不动时稳固的定在原地，而不是像 atrias 那样通过不断移动来保持平衡。

这样的模型与波士顿动力等其他公司的腿足机器人模型完全不同，atlas是依赖主动控制和高功率驱动，是以大功耗为代价的。而这种节能的双足系统，与传统的双足机器人相比，在成本，性能和功耗方面展现了阶跃式改进。

更关键的是，自问世以来cassie的科研团队，一刻也没有放松对cassie的训练与优化。cassie出生3个月以后便已经能优雅的在不算复杂的环境中行走。出生十个月就能在地形和人员都比较复杂的校园环境中行走（至少视频中是这样的）。

ieee似乎也格外偏爱这只特殊的腿足机器人，近期，它公布的视频中agility robotics公司并不像波士顿动力那样给atlas脚底装上两个轮子组成新型的轮式机器人handle（为了满足腿足机器人在行驶速度上的要求），而是正在尝试让cassie学平衡车。

或者之前，让cassie学会与其他不同的腿足机器人配合，协同工作。

ieee对cassie偏爱并不是没有道理，和atlas、asimo相比，10万美元的造价cassie可以说已经便宜很多了。而且cassie被命名为走向未来的机器人。正如cassie的创始人之一布鲁斯所说，他们正在致力于解决最后100英尺（甚至是10英尺的距离），以便将来能够为每一个人送蛋糕。

而无论如何，cassie的商业化应用还在路上，到真正腿足机器人走进现实那一天，你认为还有多远？

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