本周，机器人创业公司agility robotics获得800万美元a轮融资，“安卓之父”andy rubin创建的风投公司领投。agility robotics推出的双足机器人最近跟波士顿动力的spot来了一次亲密接触，将来，机器人遛机器狗可能真的要实现了。

22日，机器人创业公司agility robotics宣布完成800万美元a轮融资，领投方为安卓联合创始人（安卓之父）、前谷歌机器人公司负责人andy rubin创建的playground global，索尼创新基金跟投。

在宣布融资后不久，agility robotics放出一段视频，视频中，其公司研发的机器人cassie与一款波士顿动力的四足机器人spot同框，进行了一次“亲切友好的会面”。

机器人遛波士顿动力spot狗

cassie是agility robotics去年2月正式宣布推出的双足机器人，它是在俄勒冈州立大学atrias机器人以及密歇根大学的marlo机器人（二代atrias）的基础上研发出的第三代产品。

agility robotics公司cto jonathan hurst是俄勒冈州立大学机械工程系副教授，他都参与了atrias机器人和marlo机器人的研发。

公司ctojonathan hurst

atrias机器人不能独立行走，需要系在悬梁或门架上，而marlo也需要两个人扛着杆子才能站立。

marlo机器人需要用杆子抬起

2016年发布的视频，演示的是测试atrias的平衡性，它被篮球击中30次都没摔倒，其原理主要是通过“弹簧质量”模型（spring-mass model）的腿保持稳定。

atrias被篮球击中30次仍不倒

cassie吸收了atrias和marlo精华。

首先，atrias上的腿被配置为4连杆机构，部分原因是为“弹簧质量”模型创造了最小的惯性。然而，这样的配置导致一个电机成为另一个电机的制动器，在电机之间内部循环大量电力。经过分析，研究团队开发了cassie的特定腿部构型。这样可以使电机更小，机器人也比atrias更有效率。

cassie在行走

其次，cassie也有像人类一样的三自由度的臀部，允许机器人前后左右移动腿，同时也能旋转它们。这让cassie可以以atrias不具备的方式操作。它还具有动力脚踝，可以不需要像atrias一样在不停地移动脚的情况下站立到位，并且它具有足够的电池电量来运行一些强大的车载电脑，这也意味着集成感知成了可能。

根据agility robotics官网，公司的核心技术优势在于，能够掌握物理硬件（如弹簧）产生的被动力学与软件控制之间的技术。

而在控制设计上，它们建立的“弹簧质量”模型最初是为了解释动物跑步和步行步态而创建的，并且已经在atrias的机器上演示。通过在这些基础上构建机器和设计控制器，来达到机器人运动的敏捷性、高效率和稳健性。

jonathan hurst介绍，将来会为cassie安装手臂和传感器，这将使cassie在摔倒之后能够独立站起来。

cassie摔倒的黑历史

就成本而言，agility robotics公司不愿透露具体数字，只说他们的目标是将售价控制到10万美元以内。

目前，足式机器人企业融资新闻较少，agility robotics公司的800万a轮融资是相当大的一笔。

此次领投的playground global公司联合创始人bruce leak曾接受ieee spectrum的邮件采访，他对cassie以及足式机器人商业化发表了看法。

bruce leak认为，以波士顿动力为代表的足式机器人公司设计出了令人印象深刻的机器，但它们依赖主动控制和高功率驱动，这是以大功耗为代价的。

波士顿动力研发的足式机器人

agility robotics的机器人架构与传统双足系统完全不同，他们团队花十余年的时间出了一种非常节能高效的双足系统。cassie的腿部系统具有可制造性、可伸缩性以及能源高效等特性，并且与传统双足机器人相比，在成本、性能和功耗等方面，它都表现出了跃进式的改进。

至于商业化方面，cassie未来可以用在科研、救灾、快递配送等领域，解决的是轮式机器人无法到达的区域（例如楼梯，路缘等），并且有腿机器人最适合解决最后100英尺而不是最后一英里的问题。

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