最近，在海沧泰地海西中心的写字楼，有位外墙清洗机器人“上岗实习”。这位名叫ispider的机器人，由厦门创客方正带领团队耗时十年研发，目前已进入最后的工程机测试阶段，如果融资顺利，将于今年实现小批量生产。方正的愿望是，用机器人替代高楼外墙清洁工这项艰苦、高危的职业。

清洗超百米大楼外墙 效率是人工的三到五倍

近日，记者见到了这位机器版“蜘蛛人”。抬头望去，只见体积相当于一名中学生的ispider，肩挂俩水箱，一边直线向上攀爬，一边对大楼外墙面进行清洗。

“与道路、机场候机厅、超市等大空间的清扫类似，以走直线的方式清洗高楼外墙被证明是工作效率最高的。但机器人在空中会受到风吹以及振动、作用力与反作用力等因素的干扰，为了保持稳定，我们采用了类似无人机控系统的控制算法，对姿态和位置进行控制，让它可以像壁虎一样牢靠地吸附在墙面进行工作。”工科出身的方正，说起话来语速飞快，他于2014年入选厦门“双百计划”，从北京来厦创业。此刻，他眼睛紧盯着ispider，不放过测试过程中的任何异常。

方正介绍说，以测试用的这幢高度超过百米的大楼为例，ispider上去一趟用时半小时，一小时可清洗120平方米的墙面，“效率大约是人工的三到五倍”。效果方面，由于带有高速旋转的毛刷，ispider的清洁力度相较人工更强，擦洗得也更干净。

随着ispider缓缓下降，清洗任务大功告成，记者也得以近距离窥见它的全貌：主体由钢架构成，上方是螺旋桨，中间是我们常见的清洁毛刷和刮刀，两侧挂有水箱，同时带有数十个传感器。方正说，机器人的机加工零部件加起来有上千个，此外，还内置了循环水系统，可以不附带水管线，便捷环保。

全程自动化工作 人们要做的事只是按下摇控器

值得一提的是，ispider工作全程都是自动化，无需外援，人们唯一要做的事就是按下遥控器，开启工作模式。方正称，自主性的背后藏了不少难题，这考验研发者的技术水平和创新能力。比如，不同的墙面需要采取不同的清洗方案，对此，ispider使用了机器视觉技术，在室外光照、温度和识别背景高度复杂的情形下，通过特殊的算法及高速并行处理方式，对墙面的材质变化进行识别，提供不同的清洗方案；再比如，外墙往往不是全平面的，有窗台、窗框等障碍，ispider的应对办法是，依靠毛刷和刮刀工作臂交替伸缩落地，实现攀爬的同时清洗窗台、窗框。

方正是ispider的发起者，他毕业于上海交大，拥有十年的建筑工程项目经验，深知高楼外墙清洗的痛点。不过，他坦言，研发外墙清洗机器人的难度比预想的要大得多，团队也曾多次想过放弃，好在在大家的潜心研究下，难题逐个攻克，经过十年研发，现在的版本已是第五代机型。

尽管人工智能大潮下，已有多种类型的机器人上岗工作，但建筑外墙清洗这项高危工作一直没有被机器代替。“据我所知，全球多个国家的研发人员都在做这类研究，但由于技术难点多，外墙清洗机器人的市场仍处于空白。”蛰伏十年的方正，期待改变这一现状。

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