据一位自动驾驶车辆上路测试方案参与制定人士称，自动驾驶车辆上路测试方案整体框架已经形成，目前这个方案已经在公安部、工信部、交通部之间轮转进行审批，预计在明年某个时间节点会推出。

2017中国智能汽车大赛（civc）无人驾驶组赛事12月13日在上海f1国际赛车场举行，这是国内无人驾驶比赛首次使用专业赛车跑道。在本次赛事上，有自动驾驶车辆上路测试方案参与制定者对证券时报记者表示，“自动驾驶车辆上路测试方案实际上从2016年就已经开始研究，目前整体框架已形成，这个方案已在公安部、工信部、交通部之间轮转进行审批，预计在明年某个时间点会推出。”

上海国际汽车城（集团）有限公司为2017中国智能汽车大赛（civc）主办方之一，集团主任工程师李霖对记者分析，汽车领域两个比较热的话题，新能源和智能网联（无人驾驶）。新能源汽车其实是政府在推着产业前进，但是智能网联领域是产业推着政府走，全世界都在很积极地推进智能网联汽车产业发展，从而能够快速推进政府决策出台。

李霖说，目前，行业内追求的都是局部场景下的无人驾驶，今年集团在汽车城已经投放了一些无人驾驶汽车，比如汽车博览公园已经正式投入运营了无人驾驶观光车，汽车创新港投入运营了自主泊车，明年预计会投放无人驾驶小巴在区内进行接驳。但是公共道路上无人驾驶车辆投放现在仍受到法律限制，行业在推动国家在法律层面解决这些问题，“如果消息准确，我们预计明年公共道路上也会开始有无人驾驶车辆。”李霖说。

早前，上海市科委副主任干频在9月举办的2017浦江创新论坛上具体描述了无人驾驶清扫车上路的可能，业内认为这将可能是率先走上公共道路的无人驾驶车辆种类。

本次参加智能汽车大赛无人驾驶组的共有12支车队，设有远程召唤、启动任务、s弯行驶、行人避让、直线加减速、超车变道、跟车行驶、施工绕行、环岛掉头、非机动车避障、自动泊车11个项目，考验无人驾驶车辆感知、决策和执行的综合能力，如何能够准确识别前方的障碍物以及交通标志、车道线等，并根据车辆周围场景进行合理决策，并正确执行，完成超车、避障等行为。

国内无人驾驶车辆底层支撑技术发展非常迅速。李霖说，雷达技术作为核心传感器之一，今年一些参赛的车队已经开始使用国产激光雷达，比如禾赛、北科天绘、速腾等，而去年参赛者还是清一色的美国进口激光雷达velodyne。

无人驾驶方面，由于google将velodyne的64线激光雷达（hdl-64e）用于无人驾驶汽车，激光雷达开始被越来越多的无人驾驶企业放入方案中。目前行业内被资本热逐的激光雷达企业有思岚科技、禾赛科技、速腾聚创、镭神智能、北科天绘。

无人驾驶车辆中的雷达和摄像机等传感器收集道路信息，完成感知任务。快速及准确的感知能保障无人驾驶车辆进行正确的决策以及执行无人驾驶行为。单独使用毫米波雷达的方案，并不能有效区分车辆、行人或者动物等的区别；图像传感器能够有效对障碍物分类，但容易受到天气影响；目前使用雷达及图像传感器等多传感器融合的方案能够具有较高的稳定性，这其中涉及到了多传感器信息融合技术。

李霖说，相较于去年，今年设置的复杂场景有越来越多的车辆能够顺利通过。例如对行人横穿的考验，去年这项考核还有很多车辆通不过，今年已经能够很好地处理。“要完成上述提及的技术任务，中间需要的高性能传感器包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达等。”李霖说，这些单项技术都在进步。

“目前产业还处在早期发展阶段，一辆无人驾驶汽车会使用很多高性能传感器提升探测能力，比如激光雷达获取精确点位信息，摄像头精确识别物体，未来这些传感器会走向融合，我们看到的传感器会越来越少，车辆越来越整洁。”李霖说。

本次赛事获得无人驾驶组优秀奖的2个车队分别是北京主线科技和长安大学信达号。

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