近年来中国工业机器人领域又多了一个新成员——agv产品，在“中国制造2025”和工业4.0理念的激发下，agv产品在工业应用领域全面开花，在市场销售方面获得了井喷式的增长。在物流行业agv已然成为物流仓储环节中人们品头论足的焦点，也因为agv的各大优势脱颖而出成为各大企业中新一轮市场竞争的有力杀手锏。

下面我们就来看看agv的核心部件和目前市场上常见的agv。

agv一词的出处：agv全称为automated guided vehicle即自动导引小车。agv领域作为目前机器人行业最为活跃的领域之一，融合了传感器技术、机械工程、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，可谓机电一体化的集大成者。

agv一般是通过电磁或者光学这两种自动导引装置，来引导小车沿规定的路径行驶，是实现柔性和自动化物流输送的重要工具，与其他物料输送工具相比，agv无需通过繁杂的轨道铺设以及支架底座固定，其工作场地受限较小，在技术上已经达到了毫米级精确定位。可与控制系统，交通管制系统等相结合，实现单机离线或者多机联网同时运行，可全面替代传统的人工搬运，做到准确、安全、智能的货物转载运输，自动上架货架等。

既然agv是机器人的一种那么我们就把agv的主要部件与我们人体相比较，以下我们就以厦门智久agv做一个简单的说明：

agv的骨骼——机身本体

由于agv目前为止获得大规模的应用市场，主要在企业仓储与和货物转载运输，因此agv也向着多功能化，高速性、灵活性方向发展。这就要求agv生产企业对agv轮系、控制单元、供电系统等部件向微型化、高性能化方向研究和发展。如厦门智久的智能agv小车在设计上就减少一些不必要的金属附件，减少车身的重量，降低运行能耗。选择优质的车身框架材料，为载重提供坚固的基础。

agv的运动神经——导航技术

agv使用的导航技术已经由固定路径向自由导航路径发展，这也意味着agv的智能化程度越来越高。目前常用的导航技术有自主激光导航、惯性导航、二维码导航、差分gps导航等等，有的已经有了成熟的实际应用案例，有的已经具备市场应用条件。经厦门智久机器人创始人张龙介绍，如今厦门智久的agv产品，主要以磁感应、激光导引作为主要导航技术，性能稳定可靠，定位相当精准，误差可控制在毫米之间。

agv的整体素质体现——负载能力

作为机器人agv的主要目的就是替代人来更加高效、灵活的工作，其承载能力成为agv是否能干的标志之一。如目前国内智久机器人公司研发的agv负载能力已经都可达吨级以上，而且可根据实际情况进行定制，如果通过多车协调合作将会满足更大的负载和更大体积的物体在狭窄空间输送的需求。

agv的大脑——控制器

agv的控制技术主要为了提高agv的系统兼容性和扩展性，进而让使用的人有更好的操作体验。目前，稳定可靠的分布式总线结构已经成为主流控制趋势。

智久自主研发的mcu控制卡，是为适应较复杂的agv运行路线、为避免多台agv因为路径（主要在路线交叉口）而发生冲突的现象来设计的。该功能就像红绿灯的功能一样，只不过agv之间是通过无线通讯进行互相管制的，该功能的出现解决了生产物流系统中多台agv通过路线交叉口时发生“打架”的现象，使agv在生产物流系统中的运用更加顺畅、更加人性化、自动化和无人化。

agv的神经系统——智能传感器

这是考验agv产品是否灵敏的重要指标。

据悉，agv除了使用位置、速度、加速度等传统的传感器技术，还融合了机器视觉、力反馈等新型智能传感器所提供的数据来辅助决策运动控制，使agv适应更为复杂的应用环境。

今后agv将会与周边设备更加紧密的结合，市场对其需求也将更加多样化，如侧出叉式、货架式、多车协调式以及高位取货式与传统agv本体相结合完成更多的仓储工作，如智久的叉车式agv可用于各种物料的搬运及货物的自动出入库转运，可与托盘配合使用。整体而言，目前中低端的agv市场的增长和应用正在迅速普及中，适合户内、户外应用的重载agv需求将呈几何倍数增长。

智久（厦门）机器人科技有限公司 http://www.agv8.com/

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