【中国机床商务网 机床上下游】根据世界卫生组织表示，每个人在每一秒钟呼吸到的空气都有30%的几率是糟糕的，而美国环境保护局估计，糟糕的室内空气每年都会造成600亿美元的损失，这可不是一个小数目。

你可以把这种糟糕的空气归咎于你的供暖和空调系统，但是事实上，你可能压根就不知道它是否被清洗过。手动清洗管道是一件超级麻烦而且非常脏的事情，这可能还涉及到天花板和屋顶等部分区域的拆卸工作。当然，你可以考虑设计一个巧妙的四面体结构机器人帮你完成。

四面体结构机器人

张拉整体机器人最初是在空间探索的背景下，由美国航空航天局艾姆斯的研究人员们开发出来的。它们主要由刚性杆和线缆组成，并且通过伸出和缩回的动态来改变机器人的形状和大小，其内部还拥有一个通用的高质量结构。

事实上，这种机器人可以通过许多不同的技术应用于机动性方面，比如它们可以爬、滚甚至是翻山越岭等等。来自加州大学圣地亚哥分校的机器人实验室的博士生jeffreyfriesen设计了一个专门用于攀爬空调管道的机器人ductt(管道攀爬四面体结构)，该机器人由两个四面体组成。

这个张拉结构机器人拥有非常纤薄的电缆，电机驱动控制着每个四面体的运动，当然还有管段的伸缩等等。机器人在进行管道攀爬的时候，其上半部分靠在管道两侧起到支撑作用，然后将它的下半部分拉起来，然后固定下半部分，将上半部分撑上去，只要重复这个过程，在6个小时的电池续航的帮助下，机器人就能够达到它想到达的任意高度。

另外，我们还可以往张拉机器人的管子内部塞入任何我们想要的传感器。至于实际的清洗部分，机器人的内部其实可以增加一个压缩空气系统，或者在所有的管子外部覆盖清洁工具等等。机动性是最难克服的部分，而这个机器人给出了很好的解决方案。

去年，研究人员用铝材和3d打印部件制作了第一个张拉机器人的原型。jeffreyfriesen表示：“第一个原型机器人摔了一次之后基本上就报废了，几个月的工作成果都没有了。”而在最新的原型中，他使用了铝和碳纤维来打造所有的关节部分，在应对意外状况的时候更加坚固耐用。

说到关节，ductt双四面体机器人的设计有点类似人的肩膀关节，这一点给机器人的设计带来了一些有趣的潜在影响：肩膀是人类手臂上高度有效的六自由度关节，也是机器人目前难以完成的许多高精度动态任务的关键部分，比如书写、绘画和投掷等等。

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