一、 行业概述：

到目前为止，agv智能搬运车其本身的技术上进行不断得到改进和完善，它的性能也在不断的提高。导引技术从最初的电磁导引到光学磁带识别，再到激光反射测角定位，不断进步，提高了agv智能搬运车行程路径的柔性化以及定位的精度。

针对不同的应用需求，出现了各种不同的移载技术，比如牵引式、背负式和前叉式等。相应的驱动技术和电池技术也发展很快。车载计算机的硬软件功能的不断升级使得agv智能搬运车控制系统的智能化程度不断提高。

现在的agv智能搬运车可以实现自动导引，自动行驶，优化路线，自动作业，交通管制，车辆调度，安全避碰，自动充电以及自动诊断等操作，甚至可以从网络、无线或红外线接收客户指令。由于自动导引系统的定制化特点，模块化和标准化的设计开发也在不断推广和实施。因此，agv智能搬运车系统的性能从智能化、信息化、柔性化、敏捷化、节能化和绿色化等方面不断提高。

agv智能搬运车系统可以应用在多个领域，典型的应用是在装配线、仓储和拣选系统以及柔性生产系统中，对企业提高生产效率、降低成本、提高产品质量、提高企业的生产管理水平起到了显著的作用。

二、 方案概述：

agv智能搬运车是当今柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段，也是在物流领域中首选的简单有效的自动物料运输方式。agv智能搬运车通过运用自动运输系统搬运货物，并能在互不干扰的情况下将货物高效可靠地送达目的地。

现如今，网络高速发展，应电商发展快速崛起和行业的需求，对于仓储物流配送这一重要环节的需求和要求也在不断提高，其中货物的装卸搬运是物流过程中发生频率高，耗用时间长，所需费用大的作业活动，普通的传统的运输配货，已经无法满足。为了降低成本，提高效率，自动搬运技术的实施势在必行。在众多的搬运技术中，因为agv智能搬运车的优越性，使其成为实现物料自动搬运的最佳解决方案。

三、 解决方案：

根据现场的勘察情况，agv现场示意图及系统规划如下：

1. 线路说明与技术要点：

a) 激光叉车的工作流程

①. 激光叉车小车在待命区待命，等待执行命令。

②. 当配货系统有任务时会自动向控制系统发送任务信息请求。

③. 控制系统受到任务信息反馈后，会规划好叉车运行的路线以及货物存放的货架地点，并根据各辆激光叉车的位置进行任务分配，并发出任务指令。

④. 激光叉车利用自身携带的网络装置，受到任务信息后，利用墙壁上贴有的反光装条判断路线与障碍物，出发前往货物所存放的货架。

⑤. 激光叉车，通过系统事先规划好的路线并通过感应地面上贴有的rfid标签，对货物的所在地进行定位

⑥. 到达要存放货物的货架前时，激光叉车先将叉车架托高到所需的高度，将货物从货架中取出。

⑦. 去下货物后，叉车退出货架并将叉车架放低，保护货物安全，并通过控制系统规划好的路线，到达配货台。

⑧. 到达配货台后，叉车将货物自动卸载到流水线，货物会顺着流水线带到下个货物配送流程。

⑨. 卸货完成后，激光叉车退出货架位置，继续进行下一个任务，或者回到服务区充电，待命。

⑩. 当小车电压不足时，小车会报警并且立即给控制系统汇报，控制系统安排该小车到服务区充电。

b) 技术要点

1. agv小车类型选择

1）. 本案例采用激光叉车，采用激光引导，无需在地面上进行磁条施工，更加灵活。

2）. 激光叉车，可以单机离线运行，也可以配合控制系统，多机联网进行，更加强大，灵活。

3）. 激光叉车载重量大，最大承载力可达2吨以上。

2.安全防护

agv小车在自动行驶过程中，总会遇到一些临时障碍与安全问题，我们采用扇面的红外感应安全、基于汽车保险杠原理的防撞机械限位停止装置、智久agv调度系统软件防护构成的业界首创三重保护，更加安全可靠。

3、调度系统

智久公司自主研发的mcu控制卡，是为适应较复杂的agv运行路线、为避免多台agv因为路径（主要在路线交叉口）而发生冲突的现象来设计的。该功能就像红绿灯的功能一样，只不过agv之间是通过无线通讯进行互相管制的，该功能的出现解决了生产物流系统中多台agv通过路线交叉口时发生“打架”的现象，使agv在生产物流系统中的运用更加顺畅、更加人性化、自动化和无人化。

4.交通管制

自主研发的交通管制系统与rfid标签定位相配合，合理的规划多辆小车运行路线。智久agv小车每经过一个rfid卡时，都会给系统发送信息，系统根据各小车发回的信息，对小车所在的位置进行区间判断，当通过一个路口时，如果前方路口已有agv小车已经进入路口区间，那么后来的agv小车将会受到系统的停车等待指令，当前车通过障碍解除后，后来的小车再继续行驶。 调度系统也会通过小车发回来的位置信息，对agv小车进行合理分配任务，避免小车打架的情况。

5.rfid定点停车

射频识别（rfid）是一种无线通信技术，可以通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或者光学接触就能读取到rfid标签上的指令。本方案采用的智久agv小车就是通过地面上贴附的rfid标签正确的判断何时何处停车，也能通过此功能判断小车的位置！rfid或二维码定位停车技术,通过定位停车技术和可靠地制动技术，使停车精度小于20mm。工装的容错设计，可以使操作人员更方便的装卸货物，提高了系统的可靠性。

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