除了传统的汽车、烟草和物流仓储等行业外，agv在各种工程机械、医药、化工、电子等行业也得到了广泛的推广和应用，agv的市场规模不断增长，国内外也涌现出了不少优秀的agv制造商以及能够提供相关解决方案的供应商。

专门针对无人驾驶工业车辆及其系统安全的标准iso 3691-4:2020于2020年正式发布实施，从前端应用场景的风险评估以及风险分析、安全系统硬件架构，软件安全设计、安全功能测试和现场测试等多个方面，为无人工业车辆提供了权威的设计准则。2023年，为了更好地适配agv的安全控制系统和使用场景等技术发展的要求，iso 3691-4:2023发布实施。

更新版的标准在老版本的基础上进行了技术性修改，小编特地找到我们的标准专家，请他对新版标准中的主要变化进行解读，以帮助大家更好地理解标准的变化，对自己的产品做出及时的更新。

1.操作停止（4.1.27 operational stop新增）

当卡车装有操作停止装置时，卡车应保持静止状态，直到卡车上的重新启动指令装置（例如，人按下按钮）作出明确的动作。在卡车处于操作停止状态时，应清楚标明。卡车停止后，应由安全控制装置对停止状态进行监控。与安全相关的监控停止功能发生故障时，停止类别应为0（如 iec 60204-1:2016+amd1:2021，9.2.2 所规定）。车辆停止监控的相关安全功能如下图应达到plc的安全性能等级。

2.紧急停止（4.8.1 emergency stop修改）

新版本标准中，对紧急停止功能新增了以下描述说明：

1.为了防止急停功能触发切断所有动力源造成附加危险源，在必要情况下可以维持部分车辆执行机构的动力源但无法进行动作（如负载的动力固定装置等）。

2.紧急停止装置应安装在车辆两侧，且两者之间的最大距离不超过1200 mm。

3.出入方式和乘员保护 （新增）

新版本标准中对无人驾驶工业车辆出入方式和乘员保护新增以下要求：

a)4.1.17座位

其要求需参考ios 3691-1:2011和iso 3691-2:2023和iso 3691-6:2021相关内容。

b)4.1.18出入方式

其要求需参考ios 3691-1:2011和iso 3691-2:2023和iso 3691-6:2021相关内容。

c)4.1.21通道和紧急出口

车辆应设计或安装防止人员被封闭在车内的装置。车厢必须有符合iso 2867:2011 标准的通道和紧急出口。紧急出口可以是一扇窗，应允许从与正常出口不同的方向逃生。

d)4.1.22驾驶位置

其要求需参考ios 3691-1:2011和iso 3691-2:2023和iso 3691-6:2021相关内容。

e)4.1.24保护性结构

其要求需参考ios 3691-1:2011和iso 3691-2:2023和iso 3691-6:2021相关内容。保护性结构应在以下两种情况下需提供：带有乘员的自动驾驶模式和带有操作人员位子的手动模式。

4.限制区域（限速移除）

在一个无法提供人员检测系统和逃生空间的限制区域内，新标准中移除了对无人驾驶工业车辆1.2m/s的速度限制。

5.静电累积（4.1.23 electrostatic charges新增）

无人驾驶车辆的设计应能防止静电的积累，或应提供疏散静电的装置（如带子、编织带、链条、导电轮胎等）。

6.电气要求（4.1.3electrical requirements修改）

更好地关联和澄清电气要求。

其中考虑到了最新版本的en 1175:2020 "工业用车辆安全电气/电子要求。

作为市场上为数不多的agv安全应用完整解决方案的供应商，皮尔磁pilz能够为用户提供从咨询、评估等的安全服务到控制系统、扫描仪等的安全产品的一站式服务，而且随着智能制造的深入，皮尔磁pilz针对agv安全应用的解决方案中及时涵盖了网络安全的部分，真正实现了与时俱进，为agv应用提供机械安全和工业信息安全一体化的解决方案。

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