一个机器人的有效负载是设定好的数字，这个数字通常是机器人的制动器或者是移动系统能轻松支持的。人类的有效负载也是如此运行的，我们把大多数的重物放到地上，然后通过克服重物与地面的摩擦力来拖移它，除了有时我们可以偷懒。对于一些很重的物体，搬移它需要利用我们全身以及肌肉的力量和稳定性，机器人也在学习这种能力。

在2015年icra上，来自东京大学jsk实验室的研究者们呈递了一份关于“由肢体接触控制全身推动”的论文，这队研究者是由masayuki inaba教授以及kei okada教授带领的。对于人类来说，推东西在某种程度上来说是复杂的，因为这里有很多方法去推动类似于大板条箱的重物。你可以把它扛在肩膀上来搬动它，也可以用你的臀部去推它，或者说如果它真的很重，甚至可以把它放在背上然后一步步拖动它。你选择要去搬移重物的姿势取决于它有多重，以及它底部的形状是怎样的，这些事情在你开始搬移它之前经常是不知道的。

那么你该怎么办呢？首先你要试着用手去试着推推，如果移动不了，你就可以换一种能让你搬移它的姿势。机器人也是采取同样的方法：它会预先设置几种不同的搬移姿势，以此去承受更大的力量，如果它感觉不能移动这个物体时，它会自动换取其他姿势，直到它能成功移动这个物体。你将会发现机器人是不容易摔倒的，这也是自发的。它会通过它身体的倾斜程度去了解距离的远近和物体的轻重，以此来改变它的步伐大小。

接下来，研究者们计划“通过与全身接触将该方法运用于其他任务中”，那么你的猜想也与我的一般，接下来的任务该怎样去进行。

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