有的机器人在工厂造汽车，有的机器人在灾难中拯救生命，也有一些是为了逗乐而存在的。有一个意大利的机器人teotronico，它的爱好则是穿着燕尾服，学习钢琴家弹琴，把钢琴家变成相声大师。。。无法形容。看到它们，我们只能惊呼：难道地球已经被占领了么？

灵活的双手是除大脑外，人类与其它动物最大的不同。全球各地一直都有科学家热衷于模拟人手的各种复杂的功能，例如研发演奏机器人：工业时代之前就有发条驱动的弹琴自动机，而电机驱动的真正机器人中，一指禅型的相对好做，但要跟人类一样流利弹奏钢琴，却相当有难度：不只要做出弹的动作，手指各关节的开合、及手掌横移速度还得够快、够精准，才有办法应付各种曲目，还不能让电机声影响音乐。

人类弹琴时，手掌会前後、左右移动，手指则是垂直、前后移动以及左右旋转（即手指的开合）等。

为了让钢琴机器人具备弹奏的功能，明新机器人手掌的设计被简化，手指被设计成3个自由度： 第一个是垂直移动，控制指尖按压琴键；第二个是手指前后移动，让手指可向前弹奏黑键或向後回到白键（人家是可以弹黑键的哦，咱没看到而已）。这两个自由度是由机器手指连着两个线性气压缸，由控制气压阀而达到控制手指垂直与前后移动的目的。

机器手指自由度示意图：(1)机械手掌示意图；(2)机械手指第一与第二自由度示意图；(3)机械手指第三自由度示意图。

第三个自由度是手指的旋转运动，藉由伺服马达与皮带相互配合，从指节下方带动手指旋转，使其跨越数个黑键与白键，达到音阶变化的目的。为了迅速移到曲谱指定的琴键，伺服马达的转速必须能在 0.2 秒之内旋转 120°。

机器手指演奏钢琴会用到的动作示意图：(1)机器手指尚未弹奏钢琴的初始状态；(2)机器手掌的指间利用伺服马达开合，使五根手指可跨越12个白键，增加弹奏乐曲的音域；(3)机器手掌的手指利用气压缸垂直移动，以按压琴键，目前按压力道大于0.2公斤，是按压琴键所需的最小力量。

呵呵，音乐有感情，当然不等于秀颜艺。人和机器人最大的区别就在于灵活和主观能动性嘛。。其实机器人很无辜，它只是一个忠实的执行者而已，只能一丝不苟地执行编写好的程序，或者完全模仿人类的动作。

明新科大的钢琴机器人不具备辨识琴谱的功能，必须事先将曲目资料写到资料档里，录入手指按压时间、各手指旋转的角度及手腕移动的距离等，再透过读谱与介面控制程序，控制机械人的运动。这个原型机能演奏的程序一共是16首世界名曲。计划1～2年进化到自动读谱直接演奏，脱离人工编程。

所以，真正弹奏缺乏感情的，是编程的理工宅，这样一想，就觉得其实已经很了不起了。

再说回演奏的情感。。。

teotronico

明新科大的机器人问世的第二年，即2011年，有一个意大利的钢琴机器人teotronico，也许可以做到有感情的演奏。它的爱好则是穿着燕尾服，学习钢琴家弹琴，还能把钢琴家变成“剧院魅影”。

这位长得很抽象的teotronico，是意大利人matteo suzzi耗时4年研发而成的，造价超过3000英镑（约合人民币2万8，这研发费用好便宜的说）。teotronico能区分琴键变化速度，演奏不同的曲调。它的眼睛装有摄像头，让它看到观众的反应并与他们进行互动。它还能一边弹琴，一边唱歌。能够同时做这些事情的机器人，teotronico还是头一个。

teotronico它有19根有机玻璃手指，matteo suzzi表示这个数量是能够演奏所有曲调，同时速度超过人类的最佳之选。手指有长有短，长的管黑键、短的管白键，没有指关节，手指间距也不会变化，左手10根、右手9根，演奏完全是靠手指的垂直抬起和压下敲击键盘。实际上机械原理比明新大学机器人简单。。。所以才有余力去做一张表情丰富的脸吧。

但人家不用转椅子，就有个好导师。teotronico有一位被称作ghost pianist（说了是剧院魅影ghost）的老师，是1975年出生的意大利著名青年钢琴家roberto prosseda，他曾在世界各地成功地举办音乐会，足迹遍布欧洲、亚洲、南美和北美的30多个国家。prosseda曾受到蒂米特里·巴什基洛夫，里昂·弗莱舍，卡尔·尤里奇·舒纳贝尔和傅聪等当代钢琴大师的指点。巴什基洛夫称赞他“有非凡的想象力，他能弹奏出优雅而纤巧的音色，能自由的表达对乐曲的深刻感受。”

teotronico的系统中存储了一系列歌曲，能够利用语音识别系统和面部表情与观众互动。它在很多私人派对上表演过，成为嘉宾的宠儿。发明者matteo suzzi希望这种机器人能够让音乐产业发生革命性变化。

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