导读： 你知道么，全球机器人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日本人说跪，全球机器人没几个能站着……

现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的——你知道么，全球机器人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日本人说跪，全球机器人没几个能站着……

在科幻插画中，机器人的关节处理向来是关键。七十年代日本插画师空山基的美女机器人和人类除了皮肤外，最大的区别就是在关节结合处加了个大螺钉，细想起来各种不可行。

到了近年，在一些由真人模特ps的机器人身上，则可以观察到关节处明显的分割和机械结构，看上去似乎可信了很多。

那么，真正的工业机器人，关节到底是什么结构的呢？

说起关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。

目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不算多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占据：nabtesco的rv减速器约占60%，harmonica的谐波减速器约占15%，还有住友重工(sumitomo，未查到比例)。尤其在机器人领域的应用比例，是压倒性的。本文就来说说前两位。

nabtesco精密减速机

nabtesco(纳博特斯克)是2003年9月成立的，看似一个00后公司。实际上它是由帝人精机(teijin seiki，1944年成立)和纳博克(nabco，1956年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动控制系统和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域，掌握了高端核心技术，控制了很高的市场份额，所以nabtesco甫一成立，就位居同行业在日本乃至全世界的首位，世界上大多数机器人制造商均从nabtesco的专利rv减速机获益并带来成功。

作为世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，nabtesco生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙。

nabtesco产品在各种工业机器人上的应用。

1944年帝人精机成立伊始，在飞机制造业开展业务，1947年进军纺织机械制造领域，1955年开始制造飞行器零部件，1959年扩展至机床制造业。nabtesco的rv减速器，前身正是帝人精机的主流产品，70年代开始作为挖掘设备驱动马达的核心部件使用。80年代早期，应世界主要机器人制造商要求，帝人精机改进了rv减速器，使之更加精准可靠，符合机器人制造行业的严格要求。取得了精密摆线针轮rv减速机专利后，于1986年开始批量生产，从此开始为现代工业机器人的关节应用进行配套。

技术拆解

线路能很方便得从减速机中空的部分穿过。这样的设计不仅转矩更大，压缩比更高，接近零侧隙，而且还加载了一组更大的提供更大动量，并免去外部支撑设备的内角支撑轴。这样一来，就进一步节省了成本，简化了最终用户的设计工作。

应用领域

nabtesco致力于成为“世界领先的航天航空、陆地以及海运设备的运动控制系统和相关零部件的专家”，他们的设备可以提升从卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域的众多应用产品功能。

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