在日本庆应义塾大学,ishigami实验室教师的科学和技术,机械工程系,研究移动机器人系统。这组的主要任务是执行应用极端环境的基础和应用研究,特别是月球和行星探测车。

“在我们的实验室,我们专注于机器人在极端环境中工作的领域研究。”

“例如,我们研究机器人和桑迪表面之间的互动机制,考虑到“工程机械运动。”,因为这样的机器人将被部署在未知的环境中,我们也在视觉系统工作如相机和激光测距仪方面将技术跟进。”

在这项研究中,有三个关键概念：机器人外部动力交互机制,自主移动系统和机械设备的发展。

在机器人外部动力交互机制,研究人员使用一个动态模拟分析车辆行为。他们也开发机器人滑动补偿系统和传感器系统。

“在相互作用力学的研究,我们首先关注一个轮子本身使用“独轮试验台。“我们把独轮试验台,并执行实验获取车轮力数据运行在不同的参数。与此同时,我们数值计算轮迫使我们开发的基于轮磨光的交互模型。然后,我们比较实验结果与计算数值,因此我们可以评估交互模型是有效的。将这种方法应用于整个机器人动力系统,可以模拟多机器人在未知环境中动态行为。这是本研究的重要方法。”

“沙流调查收到了近年来尤为密切的关注。当然,在我们的实验室,我们最近采取这样的方法,称为粒子图像测速技术显现的,或此外,已广泛应用于流体力学。piv使我们能够清楚地确定砂流,帮助开发一个定义良好的交互模型。

自治领域的移动系统,ishigami实验室工作环境使用激光测距仪和相机图像识别,以及机器人文明化的,路径规划,遥控操作,综合感官处理系统。

“例如,在一个未知的环境中,没有任何路标,说“这里有一个障碍,”或“在下一个十字路口右转。这些障碍应检测到车载摄像头,或激光测距仪操作基于飞行时间原则(测量时间从反射的激光发射来检测激光)。在我们的研究中,我们有效地利用这些设备来获得三维距离数据或3 d环境信息。基于这些数据,机器人本身决定如何旅行。这样的系统被称为自主移动系统。”

“我们实验室的一个典型的点是,我会说,我们关注力学以及自主迁移,应用硬件和软件方法. .一般来说,一个实验室研究感兴趣的一个特定的点,和看起来更深入,但在我们的实验室,我们工作在力学和自主流动系统中,所以我们追求几个并行的话题。机器人由集成技术,所以我们认为它们作为总系统。

此外,我们的研究的另一个特性是,我们考虑到实地测试非常重要。我们实际上需要机器人户外环境如火山地区伊豆大岛渚和太。麻生太郎和操作在崎岖的地形,在实际环境中测试他们如何行动。”

“机器人技术领域包括各种技术。因此,而不是坚持一个学科,我们希望学生从广泛的角度做研究。”

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