在去年发行的机器人arduino-powered自主升级模块,这是一个tray-like模块,容易附着在4×4机器人3-in-1基础装备底盘。标准的4×4机器人工具使您能够构建三种配置,包括钢板弹簧,车辆四连杆,独立悬架底盘。这个新的模块添加到任何一个基地配置和你有一个自主车辆能够自动回避和避免障碍。

越来越多的主脑

该模块包括一个arduino uno和yourduino传感器护盾,安装在机器人底盘的中心保护住房。的顶部覆盖保护住房vacuumformed薄软塑料材料。访问开口从i / o端口将被使用。指令清晰易读。

超声波避障

当检测到一个障碍中心的ping传感器,arduino发出信号的电子速度控制器(esc)。三频视差超声波传感器安装在前面共同执行的主要自主避障功能。

刹车然后用于阻止机器人,和倒车和转弯。其他两个ping传感器安装在前面的45度角左右。当其中一个检测障碍物,arduino发送一个信号到前面硝酸钾hs - 485 hb金属齿轮转向伺服,把轮子的机器人能够有效地避免障碍,而无需停止和备份。这使得机器人离开它和巡航沿墙的长度没有运行，就好似面前有了一堵墙。

额外的更高层次的逻辑也嵌入在代码中。三个方面ping传感器是用来制造各种决定是否停止,备用,左转或右转。检测到一个对象后,arduino比较报告的左和右的距离传感器,然后备份机器人面对的方向最少的障碍。两个背后面临红外测距传感器安装在尾部的底盘。这些工作在安装在前面用以和谐ping传感器。虽然机器人是备份,设置两个距离红外传感器来检测对象以避免碰撞。

超声波平传感器选择前面的机器人,因为他们把更多信号探测障碍的各种形状和高度,和他们比我们使用的红外传感器在长距离。三个前ping的信号传感器重叠,最小化潜在的盲点。

红外距离传感器尾部被指定一个不同的原因。红外距离传感器一个非常狭窄的光束。机器人是倒车时被激活和转向。红外光束在水平平原全面运动,这是一个有效的障碍探测器。

时候提供的指令包含一个快速启动指南下载默认的程序,你会玩你的自主机器人。代码很简单,清楚地理解这是典型的arduino源代码。您可以修改代码来改变机器人的行为,协调不同的参数,这是有趣的。增加默认机器人的速度,例如,需要扩展的距离来衡量传感器,信号一个逃避的举动。在更高的速度,回避决定需要更快,因为它需要更少的时间去障碍。你也可以计划转向更为严格的后轮转向。

团队发展迅速的时候，补充额外的齿轮,arduino自主升级模块。这将包括gps、编码器和一个加速度计,等等。新的模块将允许后gps路标点和识别和避免陡峭的斜坡。编码器将能够识别如果罗孚通过观察轮旋转以及跟踪距离和速度。新的arduino自主升级模块也将用于6×6超级罗孚包、以及其他时候平台和配置。

总之,模块化方法允许实验者升级的方式是负担得起的和可以匹配水平等级。所示的机器人可以调整,是一个很好地入门级机器人编程练习平台。

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