1921年机器人一词最早出现在科幻剧本中，1961年在美国机器人首次被应用到生产线，经过50多年的发展，至今关于机器人全球还没有被一致认可的定义，比较认同如下定义：机器人是自动执行工作的机器装臵，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

机器人一般由执行系统、驱动系统、控制系统三个部分组成。按照复杂程度、应用领域，机器人分为机械手、工业机器人和服务机器人三个分支，其中机械手和工业机器人都是应用在工业领域，可以统称为工业用机器人，只是前者比较简单、智能化程度较低，后者比较复杂、智能化程度较高；服务机器人则是应用在非工业领域、为人类提供服务的机器人。按照功能，工业用机器人又可以分为焊接、喷漆、搬运、码垛机器人等，服务机器人可以分为专业服务机器人、家用和个人娱乐服务机器人，其中专业服务机器人应用场合包括国防、农场、医疗等。

图1：机器人组成及分类

图2：机械手示例

图3：工业机器人示例

图4：服务机器人示例

工业机器人产业链由零部件企业、本体企业、代理商、系统集成商、终端客户构成。通常，本体企业设计本体、编写软件，采购零部件，以组装的生产方式生产本体，通过代理商销售给系统集成商，系统集成商直接面向终端客户。有的本体企业和代理商也会兼做系统集成商。本体是机器人产业链的核心。

图5：工业机器人行业产业链构成

根据国际机器人联盟（ifr）统计数据，2011年全球工业机器人、服务机器人市场规模分别达到565、282亿元，同比分别增长53.5%、13.3%（市场规模以人民币为口径计算增速）。根据日本机器人协会数据，推算2011年全球机械手市场规模在400亿元左右。综合上述三者，2011年全球机器人市场规模约1247亿元。如果再考虑工业机器人周边装臵与系统的价值，那么2011年工业机器人系统的市场规模约1700亿元（依据ifr，工业机器人系统价值大约是本体的三倍），全球机器人含工业机器人系统的市场规模则高达2377亿元左右。

图6：全球机器人市场构成（以金额计）

日本和欧洲是全球工业机器人市场的两大主角，并且实现了传感器、控制器、精密减速机等核心零部件完全自主化。日本60年代末从美国引进机器人技术后，已经成为机器人第一大生产国，并且形成了浓厚的机器人文化，工业机器人约占全球60%份额，代表企业有发那科、安川、那智不二越等。欧洲占据全球工业机器人30%的市场份额，代表企业有瑞士的abb、德国的库卡、意大利的柯马等。

图7:全球工业机器人供给格局

精密减速机、交流伺服电机及控制器是机器人最核心的零部件。目前全球机器人行业，75%的精密减速机被日本的nabtesco和harmonicdrive两家垄断（业界俗称rv减速机和谐波减速机），其中nabtesco在工业机器人关节领域拥有60%的市场占有率。而交流伺服电机及控制器基本被日本、德国、美国垄断，代表企业有日本的安川、松下，德国的西门子，美国的pmac。

工业机器人主要用于汽车、电子行业，这两个行业占比达到59%，其中汽车行业机器人密度已经成为衡量一个国家智能化水平的重要指标。亚洲是全球工业机器人销售的主要地区，其中日本、韩国、中国占全球比例分别为17%、15%、14%。欧洲是第二大销售地区，其中德国、意大利占全球比例分别为12%、3%。美洲是第三大销售地区，需求主要来自美国，美国占全球比例12%。

图8:2011年全球工业机器人销量分下游构成

图9:2011年全球工业机器人销量分国家构成

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