2013年以后，丰田将投产“自立步行辅助机器人”、“步行练习辅助机器人”、“平衡练习辅助机器人”及“移乘护理辅助机器人”4款用于辅助护理和医疗的机器人。

丰田开发出了用于辅助护理和医疗的机器人。此次发布的是“自立步行辅助机器人”、“步行练习辅助机器人”、“平衡练习辅助机器人”及“移乘护理辅助机器人”4款。这些机器人目前尚在开发阶段，目标是2013年以后实现实用化。

医用机器人

4款机器人均是用来辅助人“移动”的机器人。也就是说，就其作用而言，可以说是汽车的延伸产品。丰田将此次的机器人定位为“让有步行障碍的人能尽量自己移动的产品”(丰田伙伴机器人部董事高木宗谷)。

丰田认为，目前日本的老龄化在快速发展，对这种机器人的需求势必会日益高涨。“再过10年，老年人使用机器人自立行动将成为常态”(高木)。此次发布产品的目的也是希望能够广泛获取护理和医疗机构的反馈信息，以加快改进步伐，早日实现实用化。

在开发此次的移动辅助机器人时，丰田采用了在汽车领域中积累的马达控制技术。另外，还采用了与汽车相同的控制理论和姿势传感器等。

不过，仅仅采用汽车方面的技术，无法开发出能完全满足护理和医疗现场需求的产品。由于丰田在护理和医疗机构中并没有强大的关系网，因此在2006～2007年前后的开发初期阶段，该公司亲自调查并四处打听了可能获得合作机会的机构等。

其中有幸找到的是藤田保健卫生大学研究康复医学的教授才藤荣一。才藤教授是一名康复医学专家，同时他本身也有行走障碍。于是，才藤教授亲自作为被实验者使用了机器人的试制机，从而反复改进了技术。丰田回顾称，与才藤教授的相遇在开发过程中具有极其重大的意义。

4款机器人中的自立步行辅助机器人具备利用“大腿部姿势控制传感器”和“足部载荷传感器”来推测使用者的步行意图，从而辅助膝盖屈伸的功能(表1)。据丰田介绍，由于以前认为“有障碍一侧的腿脚不能成为信息源”，因此采用的是模仿另一侧腿脚动作的方式。不过，通过与藤田保健卫生大学共同开发，“发现即便是有障碍一侧的腿脚，髋关节也能屈伸，可根据屈伸角度和足部载荷来推测步行意图”(丰田的高木)。由此，开发出了简便轻量的单腿型机器人。

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