文｜黄满婷

随着人们对自动化设备柔性化需求的增长，复合机器人开始走入大家的视野。事实上，在工业环境中，机器人“手脚并用”的案例远不如单个的工业机器人那么丰富，主要原因是应用环境的需求严苛，工业作业脱离感性，讲求实效，大多数环境中“手脚分离”其实更方便作业。不过近年来，在一些特定场景下，agv+协作机器人的结合越来越突出，agv企业与机械臂企业间的合作也更趋常态化。

安吉+发那科

2018年，安吉智能物联技术有限公司与发那科（fanuc）联合推出具有区域移动能力的协作机器人。该款机器人将智能agv技术与协作机器人相结合，通过在区域内的自主移动，实现货物的智能抓取、搬运和操作。安吉智能是上汽集团安吉物流旗下的全资子公司，成立于2000年8月，产品线由ivalon智能物流系统平台、asrs自动化仓储系统、agv等核心技术的智能物流配送系统构成。据悉，这款与发那科联合开发的协作机器人有效解决了常规机器人只能在导轨上作直线运动的限制、区域移动小车在行驶过程中存在的安全隐患、移动后再定位精度低等问题。同时，其借助机械臂内置的工业相机，以及agv小车中的电池、逆变电流器，让agv小车可以自由载着机械臂到达指定工位，进行产品的精密定位和抓取、放置，极大地拓展了机械臂与agv小车的适用范围。

海康+遨博+晶盛机电

2018年10月，遨博机器人、海康智能与中为光电正式启动了复合型机器人联合开发仪式。此次合作，三方发挥各自产业链与资源优势，将夹具工装、执行程序以及配套mes软件、实施服务、agv底盘、rcs调度系统、视觉系统、协作机械臂本体、控制箱及软件等方面进行最优集合，输出完整的复合型机器人产品、配套执行软件和整套解决方案。海康威视是全球领先的以视频为核心的物联网解决方案提供商，其子公司海康机器人同样为agv机器人领域头部企业，而遨博机器人是国产协作机器人中领先的本体提供商，其核心竞争力也是全国产化的轻型协作机器人，中为光电则是国内领先的智能制造系统集成商，主营围绕检测装备、智能装备、智能物流、智慧物联工厂等。据悉，此次三大智能设备领先企业联合开发的复合机器人，采用激光slam导航的复合系列机器人通过六轴机械臂，灵动自由地精准取放物件，可应用在3c电子、医疗、日化品、机加工等多领域的零部件组装环节，用于加工工件的搬运、装卸等作业，以满足车间全自动化柔性生产需求，实现车间无人化作业。

节卡+快仓

2020年4月，节卡机器人与快仓智能达成了联合开发复合机器人的合作协议。节卡机器人作为一家技术驱动的企业，凭借一体化关节设计、力矩反馈、视觉识别、拖拽编程、无线示教等技术优势积极布局智能仓储领域。而快仓智能则是全球智能仓储机器人系统解决方案提供商，业务主要涉及人工智能、机器人、自动驾驶等领域，产品包括潜伏机器人、分拣机器人、搬运机器人及智慧仓储解决方案等。此次，节卡机器人采用快仓agv配合自身小助协作机器人与产线终端接口结合，实现整个车间的生产原料自动配送，形成安全可靠柔性的智慧生产物流供应系统，推动协作机器人在智能仓储的重要尝试。

otto motors + yaskawa

在焊接供应商hirotec america的双臂移动机器人应用中，otto 1500自导移动平台与yaskawa安川双臂机器人的结合，使其可以完成将零部件浸入黑色氧化物中进行腐蚀保护的任务。而机械臂来自机器人四大家族之一的yaskawa安川，事实上，安川自己也有尝试过结合移动平台的产品，2017年开发出在机器人模拟器上自动生成机器人动作轨道的“路径规划功能”，但产品成熟度远不如otto motors。据了解，otto 1500有两个安全等级的激光雷达传感器，分别位于平台的前面和后面，它配备了四个紧急停止（e-stop）按钮，用于手动紧急停止。这个移动机械手帮助hirotec更接近于24/7全天候运行的关灯制造目标。

ur+mir

2020年2月，在美国联合母公司泰瑞达的资助下，mir和ur将投资3600万美元在欧登塞购置了50000平方米的建筑工地，新建一座全球最大的移动协作机器人中心，两家业内领先企业强强联手，瞄准新市场、新需求。ur是一家致力于开发具有广泛可用性的机器人技术公司， 2015年，teradyne（泰瑞达）以 2.85 亿美元的价格收购 universal robots。截止至2018年底，ur机器人在全球已经累计销售超过31，000台协作机器人。2018年，泰瑞达以1.48亿美元净现金收购是国际移动机器人专家mir，mir机器人坚持每年发布一款全新的机器人产品，不断为内部物流自动化开辟新的可能性。迄今为止，已有数千台 mir 机器人应用于全球行业，帮助实现内部运输自动化。

此次双方联合打造新的机器人中心将有助于ur和mir在全球机器人领域的优势，同时也有助于双方的技术结合研发移动协作机器人新品。不过根据相关资料显示，该移动协作机器人中心最终的建筑设计尚未确定，从搭建平台到联合开发，还需要一定的时间。

艾利特+库柏特

2020年春节疫情期间，艾利特机器人联合库柏特，在短短十五天内就研发出智能远程医疗机器人平台。据悉，双方合力打造的智能远程医疗机器人平台，由自主移动小车(slam aiv)与自由度协作机器人、中控计算机及算法软件和远程通讯核心部件构成，根据实际需要可快速接入虹膜、红外热像仪，检测及消毒等设备，实现一机多用、快速部署和调整。目前，该机器人已经完成了一代样机的设计、组装和调试，初步验证了平台的功能，并且已经调试并且用于这次武汉的新冠疫情防控-方舱医院，用于人员和隔离区的消毒、身份识别，医护人员与病人的沟通等。

智能远程医疗机器人平台

为何复合机器人联合开发火热？

事实上，新松是最早推出“机械手+agv”新型机器人的厂商，2015年就发布了一款hscr5复合机器人，属国内首创，5年来其累计销量达数百台，并已成功走向海外。细看下来可以发现，这些agv+机械臂企业间能做到比较大力合作的大多是本土企业或同属某一公司集团，其次是工业机器人不同领域的领先企业之间强强联合，此外还有一些小规模联合开发复合机器人是建立在集成商项目合作的基础上完成的。

从成熟度上来看，目前这种合作方式还处于探索阶段，真正将产品推向市场的还比较少。这一方面与复合型机器人属于新兴产业有关，与其他类型的机器人研发阵营相比，复合型机器人仍然稍显弱小。另一方面也与复合型机器人打造的难度较高，以及应用普及的力度低有关。但不可否认，按目前的发展趋势来说，机器人本体企业跳过集成商合力开发的案例将越来越多。

首先从技术层面上来讲，复合型机器人主要由agv、机械臂、相机、末端执行器几部分构成，过去业内常见的agv复合型机器人是由集成商买来采购不同的产品，进行组装和二次开发首先就导致了机器人的结构更加复杂，由于各个子单位的控制器不同，其内部通讯协议等完全不同，集成商的二次开发较为复杂。

其次在于产品的价格。agv、机械臂、视觉系统，集成商的二次开发，林林总总几十万还是有的，尤其是在全球产业链调整的当下，企业对于设备投资的把控更是谨慎。很多人认为agv复合型机器人的投资回报比低，其实并不是，由于具备抓取、移动、检测识别等多功能模块，agv复合型机器人天生就不是为替换单一工位而生，它的价值在于那些一台机器人取代多个人工或者多台机器人的应用场景，尤其是取消了传送带的孤岛式柔性智造产线。另外，对于一些高风险环境下的人员操作，也可以用单臂或双臂agv复合机器人取代。

越来越多企业意识到，agv复合型机器人的问题不在于市场价值问题，而在产品的开发策略上做出调整，agv与机械臂本体间联合开发不但能利用各自技术、产品及市场等优势进行优势互补，也通过及时的协商避免的两者融合过程中机器人结构与配置系统的复杂化，但双方的技术融合与系统开放问题还需要时间的磨合。

总体而言，虽然近年来机器人厂商联合开发的消息频频爆出，但就目前来说复合机器人真正的开发应用规模未取得突破性的进展。不过随着机器人技术的不断精进以及越来越复杂的场景需求，相信agv+机械臂这种“手脚并行”的机器代人方式必将是未来趋势。

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