蓝皮书涵盖amr沿革、技术发展、场景应用、市场格局、选型、项目交付、投资回报、案例、未来展望等，堪称全面了解amr发展的“金钥匙”。

9月15日，上海工博会第一天，由中国移动机器人（agv）产业联盟主办、新战略移动机器人产业研究所承办、灵动科技（北京）有限公司协办的《2020工业物流自主移动机器人（amr）产业发展蓝皮书》 发布会在国家会展中心（上海）举行，会上正式发布了业内首份自主移动机器人amr产业发展蓝皮书。

中国移动机器人（agv）产业联盟执行秘书长、新战略移动机器人产业研究所所长李进科先生表示，“近几年，移动机器人发展速度一路加快，在传统agv的基础上，伴随着技术的发展，新的概念被提出——amr（自主移动机器人），产品特性的不同也导致二者面向的应用领域有所区别，与传统agv的自动导引相比，amr更强调机器人的自主性和灵活性。amr的发展体现了行业技术变革的新趋势，我们应该正视、研究、借鉴、接纳并拥抱amr，这才是理性、积极的姿态。”

随着技术的发展，amr移动机器人应用规模也在逐渐扩大，也出现了一批代表性的企业。以灵动科技为代表的视觉自主移动机器人（visual autonomous mobile robot，v-amr）迅猛崛起。在此次发布会上，灵动科技（北京）科技有限公司ceo 齐欧发表了题为《第四代移动机器人的发展》的演讲，作为第四代移动机器人（视觉amr）的引领者，灵动科技参与了蓝皮书部分内容的撰写并分享了3c、汽配、半导体、鞋服等行业的经典案例。

图：灵动科技（北京）科技有限公司ceo 齐欧

随后，新战略机器人全媒体主编彭晴对此次amr蓝皮书的主要内容进行了讲解。蓝皮书涵盖amr沿革、技术发展、场景应用、市场格局、选型、项目交付、投资回报、案例、未来展望等，堪称全面了解amr发展的“金钥匙”。

经授权，物流指闻摘录蓝皮书部分内容，以飨读者。

沿革与定义

自1953年第一台 agv 问世以来，agv就被定义为在工业物流领域解决无人搬运运输问题的车辆；但早期 agv 的定义仅仅是我们字面上理解的“沿着地上铺设的导引线移动的运输车”。因为20世纪移动机器人技术不发达，agv 行业经历了 40 多年发展，市面上的 agv 都还是在导引技术里面迭代升级，发展了电磁感应引导、磁导条引导、二维码引导等技术。

总的来说，agv 需要沿着预设轨道、依照预设指令执行任务，不能够灵活应对现场变化。导引线上出现障碍物时只能停等，多机作业时容易在导引线上阻塞，影响效率。在大量的要求搬运柔性化的场景中，这类 agv 并不能满足应用端的需求。随着传感器和人工智能技术的发展，人们开始为轮式移动设备引入越来越多的传 感器和智能算法，不断增强其环境感知和灵活运动的能力，逐渐发展出新一代自主移动机器人amr(autonomous mobile robot)。

amr通过多模态传感器(激光雷达、摄像头、超声雷达等)对现场环境进行感知，利用智能算法对感知数据进行解析，从而能够形成对现场环境的理解，在此基础上自主选择最有效的方式和路径执行任务。amr一般具备丰富的环境感知能力、基于现场的动态路径规划能力、灵活避障能力、全局定位能力等。

基于智能感知、自主移动的能力，amr可以更加灵活地在仓库或工厂等环境的各个位置之间灵活规划路线。在高度动态的操作环境中，amr能够更好地与人类合作执行任务，使工作流程更加高效。

虽然amr比agv包含更先进的技术，但它通常是一个更便宜的解决方案。amr不需要电线、磁条或对构建基础设施进行其他昂贵的修改，因此安装和运行 amr 更快、更便宜，而且不会对生产造成昂贵的干扰。由于amr可以快速、轻松地部署，它们几乎可以立即增加新的效率。由于低初始成本和流程的快速优化，它们通常在不到2个月的时间内就能提供非常快的投资回报。随着业务的增长，amr的实现可以同时扩展，而附加的成本最低。

适用场景

目前，在工业物流领域，amr 的主要应用场景可以分为两大类，物流行业和制造业，应用场景的不同，对物流设备的要求也会有一些差别。

近几年，我国物流业一直处于持续景气、向上发展的态势，因此智能物流产业存在很大的市场及发展空间。同时随着电子商务的快速和持续增长，每天都会发生大量的客户交付，给第三方物流和零售商带来了巨大的人力负担，这也迫使零售商对其供应链和履行策略进行重大改变。

在“新零售”时代里，面对消费近乎极致的体验诉求，如何让电商跑得更快、缩短仓库拣选时长、降低等待时间，也成了众多商家关注的重点。人工智能的运用——机器人柔性物流成为迫切需求。机器人柔性物流，是要引入智能机器人来平衡人力资本的增长问题，再通过机器人的快速部署，实现可弹性扩充的高效物流。

电商行业特有的仓库作业特点，采用amr物流系统可实现多批次小批量的门店补货，响应未来门店的当日配送需求，同时减少库存量，保证门店业务的发展，顺应“新零售”趋势。amr 机器人智能仓库的部署，可大大提高电商零售行业的仓储作业效率，减少人工成本的投入，并能在较短时间内实现投资回报。

在制造业中，即使高度自动化工厂，仍然依赖技术娴熟的工人手动推车、叉车运输托盘或刚性、缺乏柔性的系统进行物料运输。现今amr因具备性能先进、灵活性高、成本效益高等优势逐渐替代传统物料运送方式，已是制造业内部物流自动化大趋势。

以3c制造业为例，随着3c产品定制化和个性化需求的不断增长，小批量、多样化的产品将越来越多，这使得3c企业在生产过程中需要经常切换品种，因此对机器人及自动化等设备和产线的柔性化要求也越来越高。

智能制造与智能物流项目需要大量的资金投入，有些企业虽有做智能物流的打算，但无法保证持续投入资金，项目因而无法顺利实施，无需环境改造的 amr 显然更符合3c应用端的需求；其次是安全、稳定的产品性能，搬运机器人应用对3c电子产品线的生产需保持车行器的稳定性与可靠性；再次是柔性化需求，相比于传统agv，无轨导航的amr高度柔性化的特点正好契合了3c行业物流搬运的特殊需求，更能适应3c电子行业柔性生产节拍，具有独特优势。

除了3c制造之外，传统 agv 最大应用市场的汽车行业也面临着制造升级和技术更新的问题，原有的磁导航agv 机器人很有可能逐步被新起的无轨导航 amr 所替换， 这也正是 amr 企业可以开拓的市场。

市场概况

应用空间广阔，企业也都趁势而上。近几年，开发 amr 的企业越来越多，这其中有以 amr 切入市场的新企业，也有从传统 agv 和仓储机器人领域切入“新赛道” 的。资本对 amr 这一赛道也十分看好。新战略机器人产业研究所数据显示，截至2020年8月，国内自主移动机器人(amr)领域共发生投融资事件16起，其中约80%的企业获得融资超过1亿元。

目前全球的amr市场，激光导航 amr 和视觉 amr 领域都出现了一批领先企业， 激光amr由于发展较早，目前市场竞争更为激烈，国外代表企业有 fetch robotics、 6 river systems、mir 等；国内则以极智嘉等企业为代表。视觉amr由于技术难度相对较高，目前在全球范围内拥有成熟视觉导航技术的企业并不多，国外企业 canvas t echnology 为代表，国内灵动科技的视觉导航技术也已经十分成熟。

具体到中国市场，从行业特性来看，amr 供应商多是“小而专”的生存模式，很难在不同行业属性的客户间实现迁移，其实，从更长的发展周期上来讲，物流机器人从自动化到兼具自动化和柔性生产特征的智能化，amr 供应商们面对的不是一场竞赛，而是两场竞赛。第一场竞赛的阶段目标是在同一细分市场的同类企业中脱颖而出做到头部，成为“池塘里最大的鱼”。具体到工业物流赛道，即成为单一环节最专业的移动机器人供 应商。就目前来说，从第一阶段到第二阶段的过渡段，企业则注重专业领域的垂直深耕，一般已经具备为头部企业提供纵向跨场景的自动化物流解决方案的能力。

第二场竞赛的阶段目标则是成长为满足全场景物联需求的物流平台化企业，这需要数据平台、仿真平台和成熟供应链等综合能力的支撑，能够以更快速度、更低成本满足客户的非标需求，在跨行业的横向维度上成为工业物流智能化的方案供应商。要从以往单个产线、车间的工业物流向连通多个车间的工厂“大物流”转变，需要将原本以工艺、产线或车间为单位，互相割裂的工业物流体系，升级为以整厂为单位、信息流和物流全面打通的智能化系统。

目前在国内进入第二阶段的amr企业以灵动科技、极智嘉为代表，是极具领导者竞争力的两家企业。就技术复杂度来说，灵动科技的技术创新力度引人关注。

灵动科技的机器人产品目前集中于物流和制造业这两大场景。作为全球唯一采用计算机视觉多传感器融合方案的 amr，灵动科技 forwardx 机器人使用摄像头和 gpu 代替人眼，通过深度学习神经网络进行环境感知，实现了 vslam 三维地图构建、360°避障、自主规划路线，可以快速适应复杂环境布局的变化，节省重新部署的时间与成本，成为仓库内部的无人驾驶物流车辆。

纵观amr技术的实现路径，除了基础的生产作业执行系统与仓储管理系统外，为防止机器人行驶冲突并尽可能提高调度效率，集群调度系统无疑成为了关键一环。然而，目前在全球范围内，仅有几家amr企业具备集群调度的解决方案能力，包括灵动科技 forwardx、6 river 和 locus。这意味着，在国内市场，具备大规模集群调度系统的 amr 公司只有灵动科技 forwardx。

目前，灵动科技 forwardx 已研发出基于深度学习的“forcos 机器人感知决策平 台”与基于机器学习的“f(x)多智能体调度系统”。经过近1年的研发投入，灵动科技 forwardx 可实现单仓200台amr的调度能力。能提升2~3倍生产效率的集群调度系 统是有非常高技术门槛的，这种无法抄袭的研发壁垒正是灵动科技forwardx最大的核心竞争力。据悉，灵动科技 forwardx 现已申请专利175项，其中包括88项国际专利，并已经取得9项美国发明专利授权，这些都已成为公司出海的技术基石。

此外，在移动机器人行业，涉及 amr 产品的公司诸多，极智嘉、海康机器人、快仓、艾吉威、优艾智合、高通机器人、鸿海&凌华等都开始深耕amr产品。

应用案例

以灵动科技—苹果公司某oem上市公司产线数字化柔性解决方案为例：通过灵动科技 v-slam 技术，实现对现场环境的快速建图， 并可零成本进行作业位置实时修改， 快速匹配客户快速变化的工艺需求；所有的物料搬运及尾料回收均通过 v-amr 实现了全程无人化作业；此外，还实现了v-amr 与作业人员、手动地牛、物料车等设备在同一场地内的安全交互，提供 360°避障及 5cm 以上的低矮障碍物识别。

借助 v-amr 本体的悬挂式底盘设计，也提供了对于 3cm 以内的地面落差环境的通行能力；通过梯控系统完成电梯操作的全无人化作业，同时，在行业内率先实现一梯同时运载4部 amr， 并实现了多梯多层多车的强大调度能力；直观简约的可定制界面，帮助操作员快速适应设备的操作方法，实现了新员工培训1小时即可上岗的产品易用性。

从效果上看，通过采用灵动amr解决方案，该公司原材料送料运输能力由1700车次/日上涨至2218车次/日， 运输能力提升了30.4%，每年可节省51%人工成本，2年内即可收回全部项目投入。

再比如灵动科技-全球top10服装品牌华北物流战略寄递解决方案，通过集群调度系统，以及对仓库运转进行数据化、可视化，库存分布、仓库布局优化，从而实现拣选效率提升，从140uph提高到320uph；人力成本降低50%；拣选准确率提升至99.95%；2年收回投资成本，资产利用率提升70%。

除此之外，还有很多代表性案例，比如灵动科技-tcl5g 智慧工厂“一键运料”解决方案、灵动科技顺丰dhl汽配售后仓库pic2go解决方案等等。

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