近年来，工业移动机器人受到广泛关注，在政策顶层设计方面，2021年工信部发布的《“十四五”机器人产业发展规划》，明确指出未来机器人的产品创新，在于工业机器人、服务机器人、特种机器人三个方面。

其中在工业机器人方面，将重点关注面向半导体行业的自动搬运、智能移动与存储等真空（洁净）机器人，以及3c、汽车零部件等领域的大负载、轻型、柔性、双臂、移动等协作机器人与游灵活操作能力等移动操作机器人。

为了更好满足智能工厂对完整物质流、信息流的要求，复合移动机器人应运而生。4月22日下午，由中国移动机器人（agv/amr）产业联盟牵头及16家行业主流企业联合编制的《工业应用移动机器人 复合机器人技术规范》团体标准正式发布。

该项标准首次界定了复合机器人的定义与边界，构建复合机器人系列术语体系，明确产品设计标准和技术规范，是行业发展壮大的前提之一。

作为牵头单位，优艾智合联合创始人兼工业物流事业部总经理许瑨表示，复合移动机器人已经在半导体等特定行业进入爆发期，未来发展应用潜力巨大。

智能工业物流“最优解”

早在四十年多前，在工厂里就已经诞生了自动搬运上产物料的“自动引导车”。其主要采用磁导航，是第一代导航技术。可以说，这是工业物流的初始阶段。

随着导航、定位技术的发展与变革，以二维码导航为标志的第二代导航技术诞生，亚马逊kiva物流机器人最早应用二维码导航，带动了国内一批电商企业的智能仓库机器人纷纷采用二维码导航。

此后又出现了激光雷达导航、视觉导航。就行业普遍认知来看，前两者可以归类为agv，后两者又被称为自然导航移动机器人，可以归类为amr。

amr通过内置地图，外置激光雷达、视觉摄像头、在导航算法控制下实现自主移动、精准避障。相较于agv，amr的主要特点是没有固定的导航路径，动态规划更灵活。

但是amr的优点，从另一面来看也是缺点。

许瑨告诉猎云网，首先在技术问题上，环境特征变化会影响amr导航精度和路径。并且由于其灵活性高，对规模化调度应用的算法和系统优化提出了更高的要求。

除此之外，不管是amr还是agv，它的核心技术都是移动，但真正落地到工厂，还涉及物料的移载、搬运，并且不同场景不同设备之间的存放都存在问题，因此往往都采用定制化模式。

尤其是涉及到边界只能触达产线的线边仓，还是需要人力执行“最后一米”的物料装填。

为了解决“最后一米”，复合移动机器人应运而生。

许瑨介绍道，复合移动机器人本体主要由三大部分组成：移动底盘、机械臂、末端执行器。本质上是一个“平台”。这意味着复合移动机器人兼具了移动＋物料移载的功能，是目前解决“最后一米”的最优解。

单机协同之外，多机协同让复合移动机器人可以深入适应不同场景及规模化应用。

往小的应用场景来看，复合移动机器人操作精度可达毫米级别，可以适用于高精密的应用环境，提升良率；往大的应用场景来看，复合移动机器人可以扩大传统机械臂的操作空间范围，面对飞机、火箭等大尺度对象也毫无压力。

一方面，复合移动机器人是生产力工具，作为智能工厂中重要的一环，工业物流是“血液”，而复合移动机器人可以让“血液”真正的流动起来。另一方面，它也是替换人力劳动的产物。

许瑨称，工厂目前普遍招工难，同时人工操作不一致而导致的良率受损等情况时有发生。而相对于人力操作而言，复合移动机器人作业状态连续而稳定。

从结构来说，复合机器人可以提升生产的良率，确保制程的一致性，从而提升产能。另一方面，复合移动机器人能够在高温、低温、有毒等高危环境中作业，代替人实现复杂操作，提升作业安全性。

浪潮已至

根据中国移动机器人（agv/amr）产业联盟数据，新战略移动机器人产业研究所统计， 2021年度中国市场新增复合移动机器人980台，同比增长75%，市场销售额达到4.1亿元，同比增长 57.7%。

很多人将2021年称之为复合移动机器人发展元年。但在许瑨看来，实际上，从研究层面，业内很早就开始做技术研发，像优艾智合等机器人厂商早在2017年就开始尝试商业化落地。

“但2021年确实是一个时间节点。” 随着移动、导航、调度、视觉等机器人技术的沉淀，和市场被教育程度提高，以及零部件国产化成本降低，到2021复合移动机器人开始在人机协同的场景里规模化落地应用，“所以我认为把2021年称之为规模化落地元年更为贴切。”

规模化落地的背后是越来越多的机器人厂商在这个赛道涌现。

从技术路线来看，目前行业内延伸出了三个不同的路径。第一是在中央调度系统设计中，机械臂和底盘被分为2个不同的设备，技术门槛相对较低；第二在机器人本体的机内调度系统中，进行整机独立的控制，将移动、机械臂、视觉等当作部件应用，技术门槛较高；第三是直接控制到复合移动机器人每个电机关节。

从技术储备来看，市场主要分为三类玩家，包括自有玩家（自家底盘＋自家手臂）、合作玩家（自家底盘＋别家手臂／别家底盘＋自家手臂）、集成玩家（别家底盘＋别家手臂）。

随着《工业应用移动机器人 复合机器人技术规范》团体标准的发布，复合移动机器人产业链上的生产商/服务商也将打破信息孤岛，提供清晰的产品定义和边界，构建复合机器人系列产品的术语体系。

不过许瑨坦言，目前复合移动机器人仍是高端的生产力工具，本质上是先进机器人技术，在3c、半导体等高端制造业场景中已经实现大规模落地化。但要将高端技术逐渐下沉，实现全行业的大范围应用落地仍需一段时间。

许瑨相信，复合移动机器人未来的应用场景潜力巨大，但他也深知要想让这个先进机器人技术下沉，核心依然是成本。

另一方面，由于目前复合移动机器人主要代替人，其机械臂负载为20公斤左右，要想覆盖到全工业制造，其必须解决在人机协同场景下，重载机械臂的安全防护及更高的动力电力需求。

这也是摆在复合移动机器人厂商们面前的一道命题，同时也是技术发展的方向。

但毫无疑问的是，这个行业的春天才刚刚到来。

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