2019年4月，非夕科技在行业内首次推出了rizon 4(拂晓4)，正式提出自适应机器人的概念。rizon 4采用仿人化的机器人技术实现人类般的手眼配合，从而使机器人适应复杂环境和任务，打破了传统机器人只能完成在结构化环境中基于轨迹控制的固定任务的局限。

一年后，沿着自适应、仿人化的技术演进路线，非夕推出了自适应家族的新成员——rizon 4s(拂晓4s)。

rizon 4s在rizon 4的基础上，内置更多新型的传感器，因此力控方面具备更强大的技术参数：末端感知精度从0.1n提升到0.03n，在未来的版本里这个参数可以达到0.008n;力控精度可以达到0.05n。同时，rizon系列的所有机器人都具有非常强的环境适应性：防护等级达ip65，有效防尘防水;具备0-45℃的宽温度区间，力控性能不受极端温度影响等。

这样的产品设计使得rizon 4s具备显著的核心特性：更强力控、更强抗干扰、全身多点力控。

更强力控

more powerful force control

由于rizon 4s的末端感知精度可达0.03n，在机械臂末端放置一颗小小的螺丝钉，机器人都可以快速敏锐地感知其微小的重量。这样的末端高精度力感知和力控可以保证机器人在操作任务时，无需额外的力觉传感器或者带有浮动补偿的力控装置，而凭借本身加上必要的末端工具就能实现非常出色的作业效果。

rizon 4s可以完成复杂多维的复合力位控制，主要表现为：一方面，rizon 4s可以很好地做到刚体之间刚性接触的力控，这是以往大部分机器人难以做到的;另一方面，rizon 4s可以完成曲率很大的复杂表面处理，比如贴合一个纯圆的工件(如图)，并且完成效果极佳的复合力位控制。

更强抗干扰

stronger disturbance rejection

在今年工博会上很吸引眼球的小球平衡挑战，就是使用rizon 4s完成的。rizon 4s可以在没有视觉的情况下，完全使用力觉控制小球沿着目标轨迹进行运动。当机械臂或小球遇到外界扰动时，机器人能够迅速做出实时调整，使小球回归原定路线，由此显示出机器人极佳的抗干扰能力。

全身多点力控

multi-contact force control

以上两个生活化的场景，展现出rizon 4s的全身多点力控特性，即机器人不只可以利用末端进行作业，而且还能真正像人一样调动全身其他的关节。基于此，rizon 4s适用于更多应用场景，且可以在受限空间中、在与外界环境发生持续交互的同时，保证自身操作任务的良好完成。

基于rizon 4s的特性，其适用的应用场景可以概括为：力控要求更高、环境更复杂、空间更受限。满足其中之一的条件，都可以作为rizon 4s的潜在应用，其中包括但不限于高精密零部件复杂装配、高曲率工件表面处理、受限空间下的特殊操作等。

flexiv非夕一直以“专注于研发和应用最先进的仿人机器人及人工智能技术，赋能全行业”为使命，坚持对产品技术的不懈追求，不断提高机器人的通用性和拟人性。

rizon 4s是非夕核心产品技术发展路线中新的一步，也为更多突破性产品的诞生奠定了基础。

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