过去5年，伴随城市化与消费升级，国内口腔医疗服务市场规模超千亿元，年增长幅度达12.4%，其中25%用于整形正畸，而通过技术手段修正诸如牙齿排列不齐、形态异常等问题的牙齿美容更是重中之重。

牙齿美容行业的兴起使得对整形牙套的要求愈加严苛，不仅需要美观与舒适，更需要完美匹配客户牙齿，保证最佳矫正效果。由于牙套尺寸小、轨迹复杂的特点且每副牙套加工轨迹都不相同，传统牙套生产工厂已经难以达到其高精度、高效率的要求，更无法满足客制化需求或柔性化生产的目标。

针对上述义齿牙套生产的痛点，近日上海捷勃特机器人有限公司（agilebot）联合苏州海伯利安机器人科技有限公司推出了一款基于义齿牙套铣切机器人的智能柔性打磨工作站。该工作站可根据客户的牙齿数模，动态生成打磨轨迹，配套的机器人搭载视觉系统，可自动定位及调整牙套姿态，并自动加载、调整及执行仿真软件生成的离线轨迹，从而实现在线自适应加工、铣切等流程，完成义齿牙套的生产。

捷勃特机器人隐形牙套切割工作站

同时，该机器人所具有的高精度的特点决定了该机器人制造出来的牙套细节上较传统由人工操作机器制成的牙套更为完美精准。通过实现在线自适应加工，完善了牙套制作的各个精细之处，传统牙套容易忽视的各个细节都会被考虑到，该机器人制造出的牙套更符合人体牙齿的需求，舒适度较高。

此外， 这款义齿牙套铣切机器人制作的牙套其材质为透明材质，可以完美贴合自身的牙齿，达到一个高度隐形的效果。这样的高度隐形效果大大提升了牙套的美观程度，满足大众对于牙套美观度的要求。

那么，上海捷勃特机器人有限公司（agilebot）推出的这款义齿牙套铣切机器人到底有什么具体特点呢？传统工厂无法达成的精细要求它如何达到？机器人赋能医美产业，人们对于牙套舒适度和美观度的双重要求如何达成？接着，我们来具体探寻一下当机器人与医美碰撞，到底会擦出什么样的火花。

01 高效率

传统牙套制作工厂需要人工先绘制切割线，再手动操作设备执行切割，制作一件牙套平均耗时4min，而使用捷勃特机器人可在平均40s内完成一整套义齿牙套的打磨工作，效率是传统行业中人工的6倍。捷勃特机器人采用先进的动力学规划算法，可保证在高速运动时亦能精准控制各轴电机的运动。据数据统计，其到达位置后的稳定时间为0.049s，超调量为0.126mm。此外，该工作站针对异形件、复杂曲面的牙齿表面处理，可以自动快速识别、生成打磨轨迹、手眼标定及切换工装，大幅降低了机器人的调试难度和调试时间，进一步提升了系统效率。

02 高精度

牙齿美容行业中，牙套打磨的精度要求一般为0.5mm，即与目标切割线的误差须在±0.5mm内，切割深度也需保持均匀，需在0.5mm内。捷勃特机器人重复定位精度为0.02mm，绝对位置准确度为0.28mm，点位重复性精度可控制在0.01mm，属于业界一流水准，可完全满足牙套打磨的精度要求。此外，该机器人搭配智能视觉系统具备独特的高精感知能力，可以对零部件进行可视化的定位与离线轨迹仿真，自动生成相应的点位并产生加工路径，直接控制机械手调整轨迹，实现在线自适应加工，铣切。这样的高精感知能力进一步提升了机器人精度，并且其内置大量打磨路径策略，无需手动示教机器人，可根据情况调整垂直或特定角度加工，也可手动优化机器人的各个轴，适用于少量多样、变化性大的产品，从而杜绝了一些人工操作的失误行为，可以完美完成一些精细的操作。

03 高一致性

人工打磨牙套需根据牙龈线手动绘制切割线，不仅麻烦，而且打磨出的牙套产品一致性不甚理想，产品佩戴时容易加重佩戴者的不适感，严重的甚至导致牙龈发炎和口腔溃疡，并影响牙齿矫正效果。而这款义齿牙套铣切机器人的点位重复性达到0.01mm，线性轨迹重复性达到了0.015mm，打磨中体现出超高的一致性，从而保证了打磨后的产品轨迹与打磨前的预设轨迹充分一致，制作的产品更符合人体牙齿的需求，完全不用担心出现与牙齿不贴合的问题，解决了义齿牙套佩戴舒适性的问题。

04 柔性化生产与mes系统

这款义齿牙套铣切机器人可根据客户要求，定制化参数，实现柔性化生产，例如可调整切割线与牙龈线间的距离。系统配套的软件可在线实时配置参数，并生成切割轨迹。同时，该机器人也支持动态加载程序并执行的功能，系统可搭载扫描仪自动识别义齿牙套的qr code（二维码），绑定牙套的相关数据，例如尺寸、轨迹点等，从而生成数据库，既方便做数据追溯，更为客户做mes（生产信息化管理系统）系统提供了强大且有力的数据支持。

以上种种数据显示，上海捷勃特机器人有限公司（agilebot）推出的这款义齿牙套铣切机器人是十分具有现实意义的，在采用隐形正畸的病例数同期年复合增速远超正畸市场平均增速、中国隐形正畸市场规模已超百亿元的当下，这款兼具舒适度与美观度的义齿牙套铣切机器人必将引领牙齿医美行业的浪潮，为大众带来福音。

上海捷勃特机器人有限公司（agilebot）是一家专业的单芯片驱控一体机器人及解决方案提供商，依托先进的运动控制技术，围绕高性能、高性价比的产品策略定位，研发与生产六轴工业机器人、scara四轴工业机器人以及相关功能软件产品，以驱动未来工厂为使命，致力于打造引领全球工业机器人行业的中国品牌。

苏州海伯利安机器人科技有限公司是一家专业从事工业机器人系统及应用研发与制造的高科技企业。公司核心团队在工业机器人智能柔性打磨系统研发领域拥有超过10年的经验，掌握了多项核心技术。

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