凭借具有移动功能的突出优势，移动机器人在工业、农业、医疗、服务等行业得到广泛应用。

随着移动机器人性能的不断完善，集灵活性、可靠性、安全性、扩展性于一体的移动机器人开始替代人从事危险、恶劣环境作业和人所不及的环境作业，移动机器人的应用范围逐渐扩展至无人驾驶、城市安全、国防和空间探测等多个领域。移动机器人研究也随之成为机器人研究领域最为活跃的方向之一。

移动机器人平台作为移动机器人研究和开发的重要工具，被广泛应用于机器人和人工智能成果导向教育。目前，国内研究移动机器人平台的企业已经有不少，但不同企业推出的移动机器人平台各有差异，有些价格偏贵、有些平台资源有限、有些则二次开发困难。

此外，移动机器人的研究往往涉及多个应用场景，然而目前市面上现存的移动机器人平台大多存在只适合单一环境，不能满足用户多样化应用场景的问题。这成为阻碍行业发展的痛点问题之一，严重阻碍了移动机器人平台行业的发展和大规模应用。

为探索行业痛点解决方案，助力行业发展更进一步，进入机器人科教领域多年、一直坚持移动平台研究的硅步机器人推出一款灵活、强大、开箱即用的户外全地形移动平台ria odo。

机械结构原理借鉴自火星车

ria odo 是硅步机器人自主研发的一款户外中型移动平台，可以在室内或者室外使用。可适应环境地面崎岖不平的粗糙地形和环境表面凸起高度小于在200mm、地形倾角小于30度的表面等多种户外地形应用场景。ria odo 适应性也较强，在海拔-500m至1300km，工作环境温度5~40 ℃ 的环境下均可正常工作。

在整车设计上，硅步ria odo采用的是与火星车“勇气号”“机遇号”相同的结构原理——差动摇杆的轮式机械结构。差动机构是摇杆式移动机器人的重要组成部分，通过将机器人左右摇杆的摆角进行线性平均，并转化为机器人主车体的摆角输出，可以保持机器人主车体的相对平衡，能够有效地减小地形变化对主车体的影响，同时可以使得机器人较为均匀地向各个车轮分配车体重量，并且各车轮都能随着地面的起伏被动地自由调整位置，这为ria odo较强的运行平稳性、抗颠覆能力提供了重要保障。

此外，大功率伺服电机的配置令ria odo同时还具有了优异的越障能力和负载能力，ria odo负载重量最高可达100kg。

在摇臂转向驱动结构上，硅步ria odo也采用了差动驱动机构。通过将机器人底盘安装在左右轮段上，左右轮段通过机器人底盘用轴承连杆连接。相对于机器人底盘，在越过障碍物或异常表面时，车轮段会反向旋转，保持车轮与表面的接触，这也有助于机器人底盘不会倾斜太多，并保持两个车轮段的平均俯仰角。这确保了集成在机器人顶部的设备在机器人悬停在崎岖的表面时具有最小的俯仰角。

500米内均可遥控的rc操作系统

硅步ria odo的操作非常简单，ria odo 完全加载了所需的软件包，并提供了预先设置，开箱后完成必要的装配后即可使用，开机即可自主运行。通过操纵配备的rc控制器用户可以实现可视距离<500米范围内进行远距离机器操控。ria odo在机器人完全上电后将自动启动rc控制节点。不需要从远程pc单独启动文件。

多种扩展接口保障可扩展性

在扩展性方面，ria odo机器人配备了用于远距离通信的无线网络（可视距离大于300米）。同时，在机器人的顶部以及前部也预留了多种用于扩展的接口。ria odo在机器人顶部预留了690x430mm的可扩展空间，在机器人前部也预留了传感器安装面板，可扩展空间非常充裕。在机器人顶部和前部，ria odo还预留了1个hdmi端口，3个usb3.0端口，和2个网口。

ria odo同时还配备了大容量电池和可靠的控制系统，两者相辅相成，构成ria odo的超高可靠性，保证机器人能长时间稳定运行。ria odo配备的大容量电池，在无负载的情况下可运行6-7小时，充电适配器输入200-230v ac，50-60hz 输出54.3v@20a，充电时长仅需2.5h。

在传感器及安全模块方面，ria odo使用的是光学增量编码器，配置了1个imu 用于机器人转向监测和1个 imu 用于平衡连杆角度监测，在机器人的后部也配置了1个急停按钮。此外，ria odo的防护等级为ip65，这充分保障了机器人的安全性。

作为移动机器人开发平台，ria odo整体系统基于ros构建，支持ros开发，用户可自行搭建部署仿真环境，配置相应运行路径，实现建图、导航、避障、路线规划等。

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