随着制造业智能化升级的推动，机器人在各个领域中发挥着重要作用，在工业生产过程中，自动化装配工序作为其中重要的一环，仍面临着许多挑战。

01、工序复杂：一般零件装配涉及多个操作，如齿轮啮合、插销连接和紧固等，繁琐、复杂。

02、零件具备多样性：不同产品的零件形状、尺寸和特性各异，需要装配过程中具备柔性和自适应。

03、高精密装配要求：在电子、汽车或医疗设备制造中装配必须具备足够的精度和可靠性。

在实际装配过程中，佳安智能力控装配机器人通过感知、控制、执行来实现满意的装配效果。

智能感知

六维力传感器、视觉系统

佳安智能依托多年力控领域的研究积累，通过自研六维力传感器实现了对装配过程中微小力的实时感知与调整。同时，根据力载荷大小自动调整定位单元，有效减少了强迫定位导致的装配件变形，从而使装配能够自适应不同工件。

此外，搭载的视觉系统能够帮助快速定位零件及销孔位置，补偿由工件定位、agv站点定位产生的误差。

这种自适应柔性装配方法不仅满足了装配定位精度高的要求，还适应了零件自身的制造差异，进而提高了装配的质量和效率。

作为实现机器人力控制性能必不可少的部件，六维力传感器是目前在机器人力控解决方案中应用最为广泛的力觉传感器。佳安智能多款具备自主知识产权的六维力传感器可以实现机器人的精确操作并适应各种不同的任务场景。

精准控制

电控柜及控制系统

机器人在完成装配过程中，与环境存在一定力作用的任务时，纯位置控制由于位置误差引起大的作用力，会伤害零件。

佳安智能机器人控制系统通过高响应的力控自适应算法和视觉反馈，在装配过程中实时调整机器人位置姿态，使机器人能够模拟人手操作。

此外，采用的力位混合控制替代纯位置控制，能够提供更为灵活和安全的操作，通过监测和响应外部作用力，实时调整机器人的行为，减少因位置误差导致的潜在损害，提供更为灵活和安全的操作。

佳安智能“诸葛”系列机器人电控柜可实现近百个动力学参数的快速辨识和高速响应，其搭载的控制系统具有强大的运动控制能力，支持各种机器人构型，可实现恒力恒速的运动控制。

高效执行

机器人

在执行层面，依靠协作机器人或是工业机器人来实现高速、精确和可靠的装配操作，替代人工进行零件的组装，借助力控感知、控制和视觉引导，进一步实现精准的定位和装配;同时能够对工件受力保护，防止工件损伤，获得满意的装配效果。

在执行过程中，佳安自研的协作机器人具备更柔性、更轻盈、更智能的特性，可更好的适配各种生产要求。

佳安产品方案

针对客户的具体需求和难点，佳安智能凭借在力控领域领先的行业实力和创新能力，提供高效柔性的机器人力控装配解决方案，有效提升工厂产线的效率。

● 某3c领军企业 | 复合机器人实现产线多工位自动装配/磨抛与上下料

在某3c行业客户现场，在cnc空间有限、上下料难度大、定位装配复杂以及产品更新频繁等复杂场景下，佳安智能通过末端安装六维力传感器，并搭载力控和运动控制算法，使得机器人在装配过程中能实时检测力的大小，其力控微调能力不仅确保了装配的精准度，更大大提升了操作的安全性。

● 某航天军工研究所 | 视觉+力位智能控制实现高精度零件装配

在某航天院所的客户现场，佳安智能通过采用视觉+力控的组合方式，通过视觉技术精准地识别并定位了入孔位置，力控装配算法则灵活地调整了装配过程中的位置和姿态，保障孔隙间隙装配精度达到0.1mm，成功解决了入孔和位置姿态调整难度大的问题。

（来源：佳安智能）

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