agv小车是装有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。由于具有自动化程度高、操作简单、易于布置等优点，agv小车越来越多地被应用在厂内物料输送等生产环节，大大提升了企业的自动化和智能化水平。

在运行过程中，定位和监测是agv小车与mes系统之间进行信息互动与共享的重要技术手段。早期的agv小车通过磁性传感器检测布设在行驶轨道上的磁条n极、s极，从而判断agv加速、减速、转弯、站点等指令。磁性传感器的方案在成本上有一定的优势，但通过n极、s极组合的方式来设定指令却比较复杂，必须由专业技术人员来完成，在后期维护上也不方便。随着rfid技术的应用越来越广泛，采用rfid标签+rfid读写器的位置识别方案便被逐渐引入到了agv行业。

图1 宜科q80u系列超高频rfid读写头

近期，宜科超高频rfid解决方案成功解决了某品牌agv制造商在agv小车定位方面的难题。经过研发人员的联合调试，改良过后的agv小车目前已成功应用于某汽车零部件生产基地。

在这个成功案例当中，宜科为客户选配的产品是q80u系列超高频读写头。

▌ 产品选型

图2 应用宜科rfid读写头的某品牌磁导航agv

▌ 突出特点

· 读写速度快，尤其适合动态读取;

· 采用rs485接口，可直接与车载小型plc进行数据通讯;

· 载码体采用体形纤薄的e5213系列，厚度仅为2mm，适合隐藏式安装在agv的循迹磁条下，不影响小车载重通过。

▌ 运行原理

· rfid载码体在拐弯、换向等关键位置点前的循迹磁条下布设，在直线运行方向上按一定间隔布设;

· 电气工程师预先在布设于循迹磁条下的rfid载码体中写入4个字节的位置坐标编码，代表该位置的定位信息;

· 对车载plc进行编程，控制rfid读写头完成间隔为20ms的持续读取标签的命令，当agv小车运行到载码体标定的位置时，读写头自动读取位置信息;

· plc自动对两个不同位置的载码体信息进行比对，以此来判断小车的运行坐标和运行方向，在拐弯、换向等位置点提前提前进行减速等操作;

· 在agv小车运行过程中，实时将位置信息通过无线方式传送到远程调度控制系统，并通过看板显示实时位置。

图3 agv自动控制系统图上数字为地址编码也即载码体预埋位置

▌ 应用反馈

从客户的应用反馈来看，宜科q80u系列超高频rfid读写头在agv小车上的应用具有以下几项明显的优势：

1. 编码方便：一个rfid载码体最多可支持4294967295种编码，且可以重复编码，随时修改;

2. 数据不易丢失：标签内部编码可保存10年之久;

3. 环境适应性强：不易受油污、灰尘等环境影响;

4. 工作温度范围广：可接受工作温度范围-20℃-85℃;

5. 感应距离可调：可在50mm-300mm间调节，适应不同的agv离地高度;

6. 响应速度快，读取可靠：在agv小车以2m/s的速度运行时仍能够可靠地读取指令数据。

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