mini 3d云台概述

本期小西为大家带来mini 3d云台的在软包装车行业的应用分享。

使用mini 3d云台进行中远场景(约15米)的3d数据采集，云台一次可获取多次回波数据和rssi(能量返回值)，为软包装车提供多层次的空间3d数据源，物体表面反光特性。

建模原理

应用 hddm+ 实现具有多重回波功能的传感器，构成mini 3d云台。在软包装车行业中，传感器由于光束的多次反射收到多个回波，实现多层次的物体检测，例如穿过其测量的防护玻璃、细小拉筋、雨、雪、雾或灰尘。

mini 3d云台，运用球坐标系模型进行场景的三维复原，实现空间的精准三维建模。

应用优势

mini 3d云台为软包装车检测提供全面、稳定的车辆3d数据源，如具备良好的抗灰尘能力、能检测15mm细小拉筋、高分辨率及识别物体表面暗纹理等。

● 抗灰尘检测

mini 3d云台具备良好的灰尘穿透力。在多重回波作用下，云台在一次扫描中，实现 “前景的灰尘” 和 “后景的被测物” 同时检测，并进行独立输出，实现精准的 “后景车辆轮廓” 的快速扫描与精准建模，如下图所示：

● 细小拉筋检测

mini 3d云台专注于解决装车行业痛点：“细小拉筋” 的感知与“背景场景” 的抗干扰检测，常常是一组互不相容的命题。前者注重检测细小物体而忽略背景，而后者注重背景抗干扰检测而过滤细小物体。在实际应用，两者均同样重要，却互不相容，因此常得此失彼。

mini 3d云台运用了hddm+测量法(多重回波)，在一次扫描中，可实现 “前景的细小拉筋” 和 “后景的车辆轮廓” 的并行扫描，且进行独立数据输出。

为软包装车中的 “前景拉筋检测” 与 “后景车辆识别” 提供准确且独立的数据源，解决两者间的互不兼容问题，为后续车辆检测提供 “拉筋” 与 “背景场景” 并行检测，如下图所示。

● 高分辨率

mini 3d云台在球坐标模型下，方位角与俯仰角均具备高分辨率的特性。

分辨率的调节，可通过设置云台扫描速度、雷达角度分辨率与雷达扫描频率来实现。车辆进行高分辨率的3d数据，为车厢后续的特征分析提供精细化与全面的三维数据源。

mini 3d云台分辨率调节范围：

● 方位角的分辨率设置：由picoscan雷达角度分辨率决定，可选择范围有0.05，0.1，0.125，0.25，0.33，0.5。

● 俯仰角的分辨率设置：俯仰角的分辨率的计算公式为，分辨率(度)=云台转速度(度/秒)÷雷达扫描频率(hz)。

如，俯仰角分辨率0.003度(云台扫描速度0.1度/秒，雷达频率为30hz);

俯仰角分辨率0.03度(云台扫描速度1度/秒，雷达频率为30hz);

俯仰角分辨率0.3度(云台扫描速度10度/秒，雷达频率为30hz)。

精细化的车辆特征

应用案例

mini 3d云台面对着各种车型，均可提供准确有效的车辆数据源，如高栏板半挂车、平板车，凸台车等。

● 软包袋装车的高栏板半挂车

车厢长12.5米的高栏板半挂车及其点云

● 软包袋装车的平板半挂车

车厢长17.5米的平板半挂车及其点云

● 托盘料装车的低栏板货车

车厢长7米的低栏板货车及其点云

● 钢卷专用的鞍座半挂车

车厢长9.6米的钢卷专用鞍座挂车及其点云

sick装车系统软件

(基于mini 3d云台)

自动装车测量定位系统是一款测量顶开式车厢的测量系统。

自动装车测量定位系统是在sick云台基础下开发的一款装车测量定位系统。其采用的模型数据来源云台扫描所采集的数据。

通过分析与计算数据，获取空车车厢的底板，栏板，拉筋等结构部位的全局位置与尺寸信息，将结果以客户全局坐标系的形式发送给客户，从而让为客户进行精准的自动化装车作业提供稳定的、快速且可靠的车厢信息。

sick自动装车测量定位系统的主界面

sick装车系统装车应用案例一(车厢12.5米的高栏板凸台车)

sick装车系统装车应用案例二(17.5米的平板型凸台车)

● sick装车系统(基于mini 3d云台)的适用车型

（来源：西克）

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