随着机器人、人工智能技术的快速发展以及各项利好政策的加持，机器人、agv行业蓬勃发展，越来越多地应用到了生产中，传统的生产制造工厂正在逐步地向自动化、数字化工厂转型。

agv小车可以灵活高效地完成物料搬运的任务，使用agv小车代替人工，生产效率的提高肉眼可见，获得了用户的青睐，市场上不断出现各种类型的agv车辆和系统。

什么是agv?

agv是自动导引运输车(automated guided vehicle)的缩写，是一种由地面支持的自航交通工具，以电池为动力，能够沿着规定的导引路径行驶并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。根据搬运物料方式的不同和负载的不同，agv的车型也门类繁多，比较常见的有潜伏式agv、牵引式agv、叉车式agv、移动机器人等。

不同的导航方式，相同的防护需求

自航是agv关键特征，通过车体的传感器采集周围环境信息和自身数据，计算当前位置并引导agv的前进方向和路径。目前，市场上应用比较广泛的agv导航方式有磁条导航、二维码导航、激光导航、自然轮廓导航、视觉导航等。从研发难度、成本支出、路径规划、柔性化能力和维护便利程度等方面考量，不同的导航方式，各有优劣。

导航方式的不同带来的是agv工作能力的差异，但无论形式如何，agv对相关人员的安全防护能力不可或缺。与agv相关的特定危险主要是由于车辆的自动移动带来的，包括：

● 人员停留在agv的行进路径上造成撞击和挤压危险

● 拖车间的挤压危险

● 物件坠落

● 不必要地堵塞救援通道或防火门

● 直接接触触电(充电区域)等

虽然设计合理的自动导向工业车辆可以更安全地与人员互动，但如果使用或维护不当，仍然可能造成致命伤害或重大财产损失。据报道记载，某全球知名的食品品牌的生产工厂就曾发生过agv事故，造成1人死亡。究其原因是没有遵循agv的相关标准进行安全防护而酿成的悲剧。

可见，如果没有按照要求采取适当的防护措施，就算管理再规范严格，也难免百密一疏，只有从客观上提高agv本身的安全性才是有效降低风险的正确打开方式。

针对agv的安全标准变迁

● en 1525：1998

en1525是最早的一部可供参考的agv安全防护标准，标准中的一些要求描述比较“笼统”，比如：使得小车安全防护到位且整个电气回路达到安全标准，agv的生产厂家对于标准的理解不同，就会导致各家的安全要求参差不齐。而且en1525评估的指标是基于en954-1标准的category，而这个标准早已被en iso 13849-1代替，因此en1525已经不太适用了。

● en iso 3691-4：2020

2020年发布的适用于agv的新标准en iso 3691-4对安全要求进行了更新，新标准中不仅新增了额外的功能要求，还在评估维度上做了更详细的场景分类并且有具体的量化要求。在安全等级(pl等级)的要求上，则采用en iso 13849-1来处理控制系统的安全相关部分(srp/cs)。

皮尔磁对于agv行业的标准非常熟悉，拥有成套的解决方案，达到en iso 3691-4中的相关安全功能所要求的performance level，应用也非常地灵活。以控制功能为例，既可以通过模块化的组件评估普通编码器或者安全编码器信号，实时检测小车的速度，切换相应范围的安全保护区域，也可以接入安全位置开关的信号来判断小车动力轮的行走方向，从而切换左转或者右转保护区域。除了安全防护之外，皮尔磁还可以提供直接用于agv导航的环境测量数据，从而避免碰撞、保护货品和设备，减少不必要的系统停机。

目前国内agv的发展形势一片大好，皮尔磁适时推出的专题旨在从专业的角度全方位解读en iso 3691-4标准的要求及相应的解决对策，帮助更多的企业了解如何生产符合标准要求的agv，也帮助更多的用户更安全地应用agv。

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