说起机器人应用，“安全”一直是一个绕不开的话题。对于轻量化的协作机器人而言，“安全”和“无需围栏可实现人机协同”一直以来是其一大技术亮点。但实际使用过程中没有绝对意义上安全的机器人，而是要评估整个机器人方案的系统风险。人的操作因素在机器人使用中至关重要！

1981年7月4日，日本川崎重工业株式会社明石工厂的一名修理工，不小心触动了旁边机器人的启动按钮，随后这台加工齿轮的机器人把这名修理工当成齿轮夹起，酿成惨祸。

1979年1月25日，年仅25岁的美国福特工厂装配线工人robert williams，在密歇根州的福特铸造厂被工业机器人手臂击中身亡。美国官方公布的数据显示，2013年美国制造业中每10万名全职员工，会有2.1个致命事故发生，相比于2006年的2.7个有所下降。在运输设备行业，这一数字则仅0.9。如果提到了“人祸”这个角度，机器“听话”但不意味着他不会因为人祸而犯错。

运行过程中的，当机器人与人碰撞时会有哪些考量因素？本期，通过视频来了解一下elite协作机器人与“碰撞检测”相关的问题。

小贴士01

iso标准对协作机器人的安全性做出了规定：从iso12100, iso13849，到10218再到15066，这除了15066是ts( technical specification)以外，其余的均是正式的iso标准。正式的iso标准作为我们设计产品的参考，以及验证产品安全功能的标杆。但就机器人本身而言，在没有外部传感器的情况下保证安全，我们叫做passive measure，被动防护。

目前主流的方式是采用关节力矩检测（电流或者直接力矩传感）的方式：

1、因为是被动检测，所以只有发生了碰撞才会被检测；

2、受限于动力学本身的精度，其检测精度不能做到很高，因此出现了灵敏度和速度的矛盾。

小贴士02

elite机器人的碰撞等级可以关闭？是的。但是你得有最高权限的密码。实操层面上：基于elite对于现场的理解，客户现场需求不同，因此解决思路不同。有些客户强调紧凑型、易编程，所以对碰撞和安全要求不高。第二基于效率，做了加速度限制，在要求最大碰撞灵敏度的同时，可以保证误报的水平很低。目前整个工作区间识别的精度是不一致的，这是由于机理造成，关节灵敏度在整个空间不一致，基于客户的要求，由elite提供经验参考，帮助客户进行机器人调试。

小贴士03

协作机器人真的安全吗？真的不会造成人员伤害吗？这个很难有绝对的答案。比如，孩子会伤人吗？不会。但当孩子拿了一把刀呢？还安全吗？有什么办法让孩子拿着刀会比较安全呢？有，安全评估。当应用中存在安全风险的时候，必须采取措施进行消除或者减弱并明显标识出来，而且这个流程是一个迭代的过程，不断消除风险，审视措施本身可能引入的风险，再次消除。

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