01、写在发布之前

自2015年精纳首次推出低压伺服电机以来，历经6年产品和应用变迁沉淀了一系列对低压伺服电机的研究和实验成果。

近年来agv应用对低压伺服电机的设计要求越来越趋向于小型化。不少伺服电机制造厂家也紧跟需求不断突破设计防线，作为务实、专注的伺服电机设计和制造商，今天在推出我们短机身产品的同时也公开部分精纳研究团队结合产品设计、产品应用（仅限于agv领域）的调研结论，目的在于提示用户使用注意事项。

02、理智追求短机身

伺服电机设计需要综合考虑最佳平衡点

在电磁设计工程师眼里，设计伺服电机电机就像设计一个共生的生态体系。在能量交换场内，某一个指标的强化就意味着另一指标的一定程度牺牲。什么才是一个比较合格的电磁设计方案？每个人的理解不同，但是公认的最佳答案是：根据不同应用选择设计最佳平衡点。

选择到最佳平衡点就是设计工程师的终极任务，找到了那个point之后仍需要在电机性能稳定性上给予充分的考虑，在设计余量的考虑上要更加全面一些，因为一旦由于电机故障而导致停车可能给客户带来很大的风险与危害。

机身尺寸作为电机设计环节中的一个关键设计目标。在保持额定扭矩、转速、过载能力不变的前提下，过分缩短机身将带来电机的温升、过载能力、机械结构强度的改变。

03、缩短伺服电机长度带来的影响

伺服电机缩短机身的设计思路大致分为：

缩短铁芯

缩短铁芯尺寸是最直接有效的方式，通过提升磁钢性能固然可以挽回一些由于铁芯缩短带来的副作用，但是其与原本长度的铁芯比较而言，必然会存在温升上升，效率变差，过载能力变差等问题。

缩短前后端盖厚度甚至缩小轴承规格

缩短机身的大前提是设计功率不变，也即设计负载不变，在设计负载不变的情况下，在我们的研究案例中有些通过缩短前后端盖厚度甚至缩小轴承规格的方式来缩短机身长度，这样必然会带来结构强度的降低以及使用寿命的降低，长期来看风险性很大

设计时对反电势正弦度的忽视

因为追求极限的最短铁芯长度，而在最短长度要求下还要求温升在可控范围内，在研究中我们发现有不少方案走向追求磁通最大而忽略反电势波形正弦度的设计道路上，这样的设计固然机身很短，但是其为了追求磁通最大，而没有对转子部分作相应的优化，从而导致了齿槽转矩大（手感差），转矩波动大等电磁设计问题。

04、超短电机的应用限制

超短机身电机受限于结构强度及电机电磁性能，它的应用范围严格意义上只适合非直驱轻载伺服行业，不适用于直驱重载伺服行业。在极端案例中我们发现前轴承室外壁厚度单边仅有1mm，在这种设计下，电机不适用于带有径向负载的直驱场合（例如皮带轮等），只适用于带减速器的非直驱场合。而且超短机身受限于铁芯长度，其过载能力相对较差，不适用于重载运用场合。

05、精纳g2系列恰如其分的短电机

2021年1月精纳在g2版本基础上推出极短系列:

200w长度缩短为46.5mm （不带抱闸）

400w长度缩短为71.5mm （不带抱闸）

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