自主移动机器人的日常工作非常忙碌。它们必须迅速地不断处理来自3d摄像头和其他传感器的信息，并相应采取行动。虽然控制器可以在某种程度上独立完成这种操作，但随着3d摄像头数量的增加带来的数据量的提升，原来的处理器很快就会达到瓶颈。现在，它们可以求助于强大且对开发人员友好的o3r环境感知平台。该平台的视频处理单元可以集中同步评估来自多达6个3d摄像头(可选配)以及其他相连传感器(例如激光雷达，毫米波雷达和超声波传感器)的所有感测信息。然后，经处理的信息将发送给工作量已大幅减轻的控制系统，由控制系统将这些信息转化为行动决策，从而清醒且及时地展开行动。

优势一览

集中处理信息，分担计算能力

集中处理图像和传感器信息，还可减轻控制装置的工作量

全方位覆盖且降低成本

一切都在视线以内，一切都可同步进行：同时处理多达6个2d/3d摄像头的图像信息。

高灵活性和模块化

按需使用：o3r平台提供多种摄像头型号以及用于传感器的gige接口

易于集成

o3r平台支持linux、docker、cuda & jetpack以及ros1+2等众多系统。开发人员可在o3开发人员门户网站找到相关帮助。

应用

用于无人驾驶运输系统：

无人叉车/amr

清洁机器人

农业机器人

可实现：

障碍物检测(例如人员)

防止碰撞

储存位置识别

拾取托盘

高度监测

导航至目的地

用于静止任务：

托盘体积检测

包装袋体积检测

机场托运手提箱尺寸检测

原木尺寸检测

(o3r平台(右图)可以生成时间同步的整体场景图，而不是由分布式o3d传感器(左图)提供的5个单独数据流。)

可实现：

物体分析和尺寸测量

物体测量

ifm为该感知平台解决方案提供了合适的高性能摄像头：这些2d/3d摄像头孔径角为105°*78°，并配备了pmd技术的光飞行时间成像仪。pmd是自动化专家ifm集团旗下的子公司，开发所有面向ifm视觉产品的传感器，并且这些传感器可以根据相关要求进行精确调整。凭借调制红外光，这些2d/3d摄像头即使在暴露于阳光时也能非常可靠地检测物体。

系统的核心是被称为视频处理单元(vpu)的强大计算单元。它基于yocto linux和nvidia jetson tx2，并支持ros和docker等开放式开发环境。最多可将6个3d摄像头连接到该计算单元。通过千兆以太网接口，还可连接其他传感器，例如用于检测门和分隔墙等玻璃表面的超声波传感器等。因此，它能集中提供agv进行安全自主导航所需的所有“感官”。

统一所有感官

适用于移动机器人的多3d摄像头环境感知平台

（来源：ifm易福门）

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