本报讯 （安徽商报融媒体记者 胡霈霖） 柔软到一块豆腐、蓬松到一份蛋糕、小到一支笔、薄到一张纸……对于中国科大12月11日发布的自主研发的新一代机器人高性能低成本柔性手爪来说，简直“小菜一碟”，它都可以轻松抓取。“我们的柔性手爪在抓握性能、易控性能、制造成本这三个方面均达到世界领先水平，预期量产后成本低于1000元，很快将安装在机器人可佳身上，未来则有望率先在养老院等场所应用！”中国科大机器人实验室主任、计算机学院教授陈小平说。

“早饭可以忘记吃，这几个月来，我们天天早上都不会忘记去买新鲜的豆腐，回来做实验用。”柔性手爪项目组成员笑着说，该项目组成员全部来自中国科大的计算机学院。中国科大机器人团队自1998年起开展智能机器人研究，有关成果曾荣获国际人工智能联合大会最佳自主机器人奖和通用机器人技能奖，并在机器人世界杯中先后斩获12项世界冠军。

在实验室里，安徽商报融媒体记者看到，这款机器人手爪不同于以往常见的刚性手爪，它可以抓取不同形状、不同大小、不同材质、不同形状的物体，小到圆珠笔、纸张，大到水杯、暖水瓶都能轻松抓取，包括刚性、柔性、易碎和光滑物体，而且抓握操作的控制十分简便。小小的一块豆腐，手爪从传送带上准确、轻松地抓起，再转身轻轻地放到指定位置，豆腐一点都没有碎。

据介绍，机器人末端夹持器，也就是俗称的机器人手爪，是服务机器人和智能制造机器人等领域的关键部件之一，由于其重要性和研发难度，近年来已成为机器人应用的一大瓶颈。家庭服务机器人需要抓取常见的各种物品，包括不同形状、大小和表面特性的器具，而现有主流手爪无法满足这种需要。国外研发机构多年前就研制出外观十分像人手的机械手爪，售价高达百万元，但使用效果并不理想，一直未能普及应用。

“我们通过对国内外服务业和制造业的广泛深入调研，在明确应用需求、凝练关键问题的基础上，找到了柔性手爪研制新的突破口，并取得了显著进展。”陈小平教授介绍说，中国科大自主研发的这款柔性手爪，突破传统的“精确控制”、“精确感知”思路，以独创的“容差性”为指导思想，在手爪硬件组成、工作原理和控制原理上进行了原始创新，形成了“刚柔合一”的新技术，为解决服务机器人、智能制造机器人末端加持器瓶颈问题开辟了一条新途径。

“机器人手爪有三个主要技术指标：抓握性能，即抓取不同形状、不同尺寸和不同材质物体的能力；易控性能，即抓握操作是否容易控制；成本，即手爪的总成本。我们自主研发的柔性手爪在三个指标上都达到了国际领先水平，我们的制造成本极大降低，预期量产后成本在一千元人民币以下。””陈小平说。

“下一步，我们将把这个手爪，用到大家都已经很熟悉了的中国科大的著名智能家庭服务机器人‘可佳’身上，大大提升‘可佳’的能力。”陈小平说，不久的将来，这款能帮人端茶倒水、拿衣取药的手爪，就有望用到养老院里。此外，在智能制造、工业物流、商业物流等领域，这种柔性手爪也会有很好的应用前景。

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