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维修安川机器人驱动器:维修sgmph-02a2a-yr12维修实惠周期短

文章来源：万国牌发布时间：2019-03-30 23:52:18

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维修安川机器人驱动器:维修sgmph-02a2a-yr12维修实惠周期短

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plc与伺服的信号连接图

图是伺服驱动器与plc的信号连接图。在本传输协议中，以plc为主机，伺服驱动器为从机，既plc发出传输指令后启动传输过程。在plc输出的四个信号中，y0-y2 参与了数据传输， y3 并不参与传输。y3 用于对所构建的绝对位置系统设置原点。在 y0-y2 中， y0用于给出伺服开启信号， y1 用于对伺服发出abs传输模式指令，使伺服驱动器处于数据传输状态。这时伺服驱动器将改变某些输出端的定义（后述）。y2 用于发出数据传输的请求，与“传输数据准备完毕“信号配合，完成伺服驱动器发送数据和plc接收数据的同步。 plc的三个输入信号x10-x12接收来自伺服驱动器的输出信号，x10 、 xll 是两位位置数据信号（bit0 、 bitl ), x12为传输数据准备完毕信号，是一个同步信号。该三个信号原来在伺服驱动器内另有定义，伺服驱动器在接收 y1 给出的传输模式指令后自动切换成当前这种功能。

2 、位置传输协议数据交换说明

位置传输协议时序图

在图中，plc 给伺服驱动器同时给出伺服开启信号sv - on 和abs 传输模式信号abs后，plc和伺服驱动器将按照下列顺序进行进行数据传输：

（1）、伺月郧区动器接到absm 信号后，检测和计算绝对位置数据，切换 d01 、 zsp 、tlc的功能为bit0 、bit1 、数据传输准备完毕（trd）功能；并将trd 置1 。

( 2 )、 plc接到trd = 1 的信号后，将abs 请求信号 absr置1 ，送到伺服驱动器。

( 3）、伺服驱动器接到 absr＝1 的信号后，在 bit0 、bit1 上输出二位数据，并将 trd置 0，通知plc，二位数据已输出。 plc可以读数据了。

( 4 )、 plc接到trd=0的信号后，读二位数据，然后将abs 请求信号absr置0，送至伺服驱动器。

( 5）、伺服驱动器接到abs的＝0后，知道 plc已将二位数据读取，于是又发出trd=1 信号，准备下一次传输。然后重复（ 2 ）一（ 5 ) ，直至将全部32位位置数据和6位校验和数据传输完毕。

( 6 ) 、plc收到校验和数据后，将 abs、传输模式 absm 信号置0 。在上述传输过程中plc和伺服驱动器的信号配合看似比较复杂，其实我们可简单地用图表示。

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以后，机械系统的当前绝对位置由plc的位置控制系统根据发出的脉冲数来确定。l发生时,请使用son处于off状态,切断电源。报警？9.1报警？运行中发生故障时会显示报警或警告。发生报警或警告时，如果发生报警,alm变为off。如果设定参数no.pd24为“□□□1”，能够输出代码。报警代码是以bit0~bit2的on/off输出的。警告（al.92~al.ea）没有报警代码。表中的报警代码在报警发生时输出。消除报警原因之后，可以用报警的消除栏中任意有○的方法进行解除。以下是一些三菱伺服产品（je及j4）在使用中的常见报警的简单说明，具体说明请参考手册。停止方式中记载为sd的报警及警告在强制停止减速后使用动态制动器停止。

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3、位置数据和校验和数据结构

plc与伺服信号简化的逻辑关系

在传输的38位数据中，前32位数据是伺服电机的绝对位置数据，后6位数据是校验和数据。在表示绝对位置的前32位数据中，按读入的顺序排列为***二位到***二位。在表示校验和的后6位数据中，其读入顺序也是从低二位到高二位。该6位校验数据是伺服驱动器根据其所传输的绝对位置值计算出的校验和。plc对读入的32位位置数据进行校验和计算，计算的结果与读入的6位校验和数据相比较，若相等则说明传输正确；否则，则说明传输不正确。

每次传愉的数据为 2 " 前 16 个数据共 32 位为位！数据第 17 到第 19 三个数据共 6 位数据为校脸和数据传输数据的结构

为了实现校验，必须要了解该传输协议所规定的计算方法，也即伺服驱动器内部对位置数据的计算方法，这样才能在plc中按照同样的方法来计算读入位置数据的校验和。只有按同样的方法计算得校验和，其比较才有意义。

例如，伺服驱动器传输的位置数据是013acf76h ，二进制是“ 00 , 00 , 00 , 01 , 00 , 11 , 10 , 10 , 11 , 00 , 11 , 11 , 01 , 11 , 01 , 10 ”。该协议规定校验和计算方法如下：将每2位数据相加得，11000b=18h 。所以该位置数据的校验和为18h 。伺服驱动器传输的数据32位位置数据013acf76h和校验和数据18h 。

软件编制

根据上述对绝对位置传输协议的分析，我们可以编制相应的程序。在编制该程序块时，为了使本程序对各种品牌plc具有参考价值并可进行移 植，我们采用了各类 plc常用的基本指令和各类 plc都支持的功能指令来编制，如图所示。

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在传输的38位数据中，前32位数据是伺服电机的绝对位置数据，后6位数据是校验和数据。在表示绝对位置的前32位数据中，按读入的顺序排列为***二位到***二位。在表示校验和的后6位数据中，其读入顺序也是从低二位到高二位。该6位校验数据是伺服驱动器根据其所传输的绝对位置值计算出的校验和。plc对读入的32位位置数据进行校验和计算，计算的结果与读入的6位校验和数据相比较，若相等则说明传输正确；否则，则说明传输不正确。每次传愉的数据为2"前16个数据共32位为位！为了实现校验，必须要了解该传输协议所规定的计算方法，也即伺服驱动器内部对位置数据的计算方法，这样才能在plc中按照同样的方法来计算读入位置数据的校验和。

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1 、程序结构整个位置读取程序从功能上说大致由数据读取、校验和计算、错误判别处理三个部分组成，其中校验和计算可穿插在数据读取程序中。在数据读取程序段，根据传输协议规定的信号逻辑配合关系，读取全部32位位置数据和6位校验和数据。

在读取传输数据的同时，计算32位位置数据的校验和。

全部数据读取完成后，对读取的校验和数据与计算得到的校验和数据进行比较。若不相同则重新进行传输，重复次数大于3次，则停止传输，并给出报警信号。

在图中，σm 、 σd 、 σc表示所有的标志位、数据寄存器、计数器，c0 、c1用于读取次数（即第几组 bit0 、 bit1 数据）计数。c0 用于对位置数据的数据读入次数判断，故预置值为17（比应读次数16大1 ); c1用于对全部数据读入次数判断，故预置值为19（共 19次）。 c2 用于对传输出错重新进行传输的次数判断，故预置值为3。每次读入的2位数据在存储时要进行处理，以恢复其原来定义的数据结构。详细的处理指令见后。

2 、样板程序

上述程序是以三菱q系列 plc 为例编制的传输程序，由于篇幅所限，我们没有以梯形图形式给出程序，而是以语句表形式列出。在上述程序中，m 99是传输启动信号，m214是传输出错标志。 y0一 y2 是 sv-on、 absm、 absr 信号， x10-x12 是 bit0 、 bit1 、 trd 信号。d10 是计算校验和值，d12是绝对位置数据输出值。 m120 一 m157 是存储38位传输数据的中间标志位，其中 m 120-m151 用于位置数据，m152-m157用于校验和数据。

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