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1608年，在著作《数学纪要》（《mathematical collection》）里，荷兰西蒙·斯特芬表明，滑轮系统的施力与负载之间移动路径的长度比率，等于施力与负载之间的反比率。这是雏型的。

1788年，法国物理学者在巨著《》（《mécanique analytique》）里，使用滑轮原理推导出虚功原理，从而揭起了的序幕。为了简易分析起见，假设滑轮和绳索的重量为零，不会因摩擦而损失任何能量，绳索也不会被延伸拉长。

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定义“滑车”为一组中心轴同轴的滑轮。按照滑轮数目不同，滑车可以分为单门滑车、双门滑车和多门滑车。按滑车中心轴的位置是否移动，可将滑车分为“定滑车”、“动滑车”：定滑车的中心轴固定不动，动滑车的中心轴可以移动。如右图所示，滑车组是由定滑车与动滑车以绳索穿绕组成，定滑车悬挂于上方的固定点，动滑轮吊挂着下方的负载。绳索穿绕的方法有几种。绳索被系缚的一端称为“终结端”，可以系缚于定滑车或动滑车；另一端称为“自由端”，是施力处。

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