那视觉系统由什么组成呢？

照明的光源

目前最常用的是led光源、高频荧光灯和卤素灯。主要针对led列举以下例子：

① 可制成各种形状和尺寸以及各种照射角度；

② 可根据需要制成各种颜色，并可以随时调节亮度；

③ 反应迅速，可在几微秒或更短的时间内达到最大亮度；

高端在钢板表面缺陷检测领域，美国westinghouse公司采用线阵ccd摄像机和高强度的线光源检测钢板表面缺陷，并提出了将明域、暗域及微光域3种照明光路形式组合应用于检测系统的思路。这些系统可识别的缺陷种类相对较少，并且不具备对周期性缺陷的识别能力。美国cognex公司研制成功了is-2000自动检测系统和ilearn自学习分类器软件系统。这两套系统配合有效改善了传统自学习分类方法在算法执行速度、数据实时吞吐量、样本训练集规模及模式特征自动选择等方面的不足；parsytec公司为韩国浦项制铁公司研制了冷轧钢板表面缺陷检测系统hts，

用陀螺仪标定和测量位置与运动数据，成为了包括手机在内的整个智能设备行业的标准。这一标准在中国人手中玩得炉火纯青。从可穿戴设备到智能家居，再到无人机与户外机器人，无不是在imu基石之上的应用突破。

广州视觉引导机器人爱普生机器人引导定位靠不靠谱

高端自相关函数法。自相关函数法从图像的自相关函数提取纹理特征，即通过对图像的能量谱函数的计算，提取纹理的粗细度及方向性等特征参数。对于规则纹理图像，因其自相关函数具有波峰和波谷，故可用其进行表面检测，但自相关函数法不适用于不规则纹理图像。信号处理法。将图像当作2维分布的信号，从而可从信号滤波器设计的角度对纹理进行分析。信号处理方法也称滤波方法，即用某种线性变换、滤波器(组)将纹理转到变换域，然后应用相应的能量准则提取纹理特征。基于信号处理的方法主要有傅里叶变换、gabor滤波器、小波变换、laws纹理、lbp纹理等。

目标物提取的复杂性一般就在于目标物与非目标物的特征差异不是很大，在确定了目标提取方案后，就需要对目标特征进行增强。

其运算速度快，在一台2 ghz的处理器上寻找和定位一般的零部件不超过10 ms；具有1/40亚像素平移重复精度和0.05度旋转重复精度。此外，内置的标定模块能矫正畸变、投影误差和x-y像素比误差，完整的检测工具包含硬件接口、图像采集、图像标定、图像预处理、几何定位、颜色检测、几何测量、blob分析、清晰度评价(自动对焦)、模式匹配、边缘探测等多种多样，开放式体系结构，支持directshow、dcam，gige vision等多种通用协议，几乎与市面上所有商业图像采集卡，以及各种usb、1394以及gige接口的摄像机兼容。

④ 使用周期长；

⑤ 通过散热装置，散热效果更好，光亮度更稳定；

⑥ 电源带有外触发，可以通过计算机控制，起动速度快，可以用作频闪灯；

⑦ 运行成本低、寿命长的led，会在综合成本和性能方面体现出更大的优势；

⑧ 可根据客户的需求，进行特殊设计。

镜头

镜头的基本功能就是实现光束可变性，在机器视觉系统中，镜头的主要作用就是将成像目标在图像传感器的光敏面上。镜头的好坏直接影响到机器视觉系统的整体性能，所以选择一个好的镜头，是机器视觉系统的重要环节。

工业相机(跟传统的民用相机是不一样的

工业相机相比于传统的摄像机而言，它具有高图像稳定性、高传输能力和抗干扰能力等等，目前市面上的工业相机大多是基于ccd或cmos芯片的相机。其中，ccd是目前机器视觉里面最为常用的图像传感器。它集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。而cmos图像传感器的开发则最早出现在20世纪70年代初期，90 年代初期，随着超大规模集成电路制造工艺技术的发展，cmos图像传感器得到迅速发展。cmos图像传感器将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部像素的编程随机访问的优点。目前，cmos图像传感器以其良好的集成性、低功耗、高速传输和宽动态范围等特点在高分辨率和高速场合得到了广泛的应用。

工业相机相比于传统的摄像机而言，它具有高图像稳定性、高传输能力和抗干扰能力等等，目前市面上的工业相机大多是基于ccd或cmos芯片的相机。其中，ccd是目前机器视觉里面最为常用的图像传感器。它集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。而cmos图像传感器的开发则最早出现在20世纪70年代初期，90 年代初期，

半导体生产通常分为前后两道工序， 前道工序指芯片扩散、快速热处理、硅片处理等过程，后道工序主要包括切片、粘片、封装测试、包装等过程。成型分离是半导体封装中保证产品质量的最后一道关键工序，该制程需要对芯片及其引脚缺陷等进行检测。机器视觉检测技术作为一种非接触测量技术，具有非接触性、实时性、灵活性和高可靠性等优点，在微电子制造中得到了广泛应用。但是，针对ic 后道封装工序生产过程的实时高速高精度高可靠性的质量检测和定位问题，国内相关工作还非常少。未耒智能重点分析了利用梯形分层搜索的序贯相关判决算法的匹配策略， 并给出了相应的测试结果。

单凭 gps，在无法接收gps数据或者接收状态恶劣的条件下，就无法判别车辆的确切位置，而且需要考虑其可靠性。

图像采集

图像的获取实际上是将被测物体的可视化图像和内在特征转换成能被计算机处理的数据，它直接影响到系统的稳定性及可靠性。一般利用光源、光学系统，相机、图像处理单元(或图像捕获卡)获取被测物体的图像。

图像处理系统

机器视觉系统中，视觉信息的处理技术主要依赖于图像处理方法，它包括图像增强、数据编码和传输、平滑、边缘锐化、分割、特征抽取、图像识别与理解等内容。经过这些处理后，输出图像的质量得到相当程度的改善，既改善了图像的视觉效果，又便于计算机对图像进行分析、处理和识别。

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